始建年代无考。明万历四十一年(1613年),木桥毁坏特甚。邑人
张所望出俸金倡建易木为石，历三年费银6000余两建成。此后，清康熙至
光绪屡经修建。其中以清乾隆四十五年(1780年)重建规模较大，由李宗袁、周国及知县范延杰等捐银倡议重建，历时三年竣工。范延杰百步桥记云:“桥依
吴郡万年桥式，筑石梭墩二，两岸？石,木横其中，铺砖于面，旁施栏槛”,“桥长二十四丈，广二丈有余，如龙如虹，翼然浦面，为邑之巨观焉”。
清代最后一次重修改建是在光绪十二年，历时两年完工。据光绪十八年
上海市王承基撰百步桥碑文:“……比工竣，乃至靡番银万三千元有奇。桥长十九丈八尺，广丈二尺，梭墩？石,悉仍旧址，桥面易砖以石，栏杆易木以铁”。
在百步桥北原有卧龙庵施相公庙(建造年代无考),内供施相公
塑像及
爱新觉罗·颙琰修桥碑。和卧龙庵相对的有福德祠，建于
光绪十四年四月。此前桥堍无祠，因之流传为“桥神亭”。福德祠门嵌着一对石柱对联：上镌“百步跨虹梁，气象重新资众力”；“一亭如鸟翼，雨风小憩便行人”。神堂基石上联语是:“金绳开觉路，宝筏渡迷津”均与桥有关。
抗日战争爆发，日军为侵占龙华机场打通百步桥至龙华路道路，同时修建百步桥。民国33年桥上始通汽车。抗战末期，日军为扩建龙华机场，大拆桥堍祠庙，
碑石尽失。
,建成3孔混凝土桥面,,宽5.2米，中为车道，两侧行人，载重量20吨。1982年2月将原桥拆除重建,1983年5月竣工，仍为3孔混凝土桥，长50米，宽12米，载重量为100吨。