王以悟（1557年—？），字幼真，号惺所，河南河南府陕州张茅镇人，军籍，明朝政治人物。万历二十八年（1600年）庚子科河南省乡试举人，三十二年（1604年）甲辰科进士，曾任邢台县知县，兵部主事，历员外、郎中，泰昌元年（1650年）由武库郎中升山西省右参政兼按察司事，甫三月，即告归。

王以悟在万历三十二年（1604年）中进士，后任邢台市令。在任期间，邢台遭遇荒灾，王以悟上报朝廷求援，设立粥棚、置棉衣，救济贫民。他亲自检查救灾事项，还用自己的俸禄赎回穷人卖掉的妻室儿女。天启元年（1622年），他调任山西参政，单车就道，行李简陋。后辞官回乡，隐居不仕，专门从事办学。他与张抱初、张春宇，吕豫石等文人学士培育了众多学生。他还著有《常惺惺稿》10卷，《解缚编》2卷。他教授学生著书立说，去世后，在陕州区城内建有祠堂。

王以悟的曾祖父是王继宗，祖父是王世迁，父亲是王仕（1526年－1568年），生母石氏。他的妻子是高氏，继娶田氏，生有四子：王尔修、王尔存、王尔含、王尔循。