南宋建炎初年迁至
武义县。少时，受业于名儒
刘安世。迁武义后，在
明招寺办学。
朱熹、
叶适、
吕祖谦、黄干、
陈亮等名流，先后莅临讲学。求学者纷至沓来，有弟子数百人。武义从此文风兴盛，文人学士辈出。绍兴八年(1138)
进士。初任
建德市县尉时，寇盗会聚劫掠，远近忧惧。乃设伏兵，擒其首斩之，众遂吓散。
绍兴市二十八年，卸任太平州录事参军，与长子湘在信州论文作诗，商议民情国事。晚年，由
诸暨市知县提任左
承议郎、太中大夫，主管台州崇道观。政务与讲学之余，专事著作。以病乞归医疗，未及一月卒。著作有《山堂类稿》60卷，以及《易图春秋》、《耳目志》、《群经说》等140卷。明代
宋濂赞曰：
武义县人士知尚义理之学自庭芝始。庭芝及三子三孙一门七人中
进士。