銮仪卫最初成立于明朝，清初时继承了这一机构，并进行了改革。
顺治元年（1644年），清朝设立“
锦衣卫”，随后在第二年更名为“銮仪卫”，并取消了原有的指挥使等职务，转而设置了銮仪使、銮仪副使以及冠军使、副冠军使等新的官职。到了顺治九年（1652年），朝廷任命侍卫处的内大臣担任掌卫事大臣。两年后，即顺治十一年，对掌卫事大臣的职位进行了调整，规定由王公或满蒙大臣中特别选拔的人来担任此职，同时确定了銮仪卫使的编制，包括两名
满族和一名汉军，均为正二品级别。此外，銮仪卫还设有左、右、中、前、后五所及驯象所、旗守卫等多个部门。
銮仪卫的主要职责是负责皇帝及其家眷出行时的各种仪仗安排。具体来说，皇帝使用的称为“卤簿”，皇太后、皇后使用的是“仪驾”，
慧贤皇贵妃、贵妃使用的是“仪仗”，而妃子、嫔妃则使用“彩仗”。这些仪仗按照不同场合的需求，可分为“大驾”“法驾”“銮驾”“骑驾”等多种类型。