卫将军是西汉时，汉文帝由代王入继帝位，设卫将军一员，以亲信宋昌任之，总领京城南北军，是防卫部队的统帅，金印紫绶，二品品级。后与骠骑将军、车骑将军皆开府（即设将军府），置官属，掌握禁兵，预闻政务。卫将军位次三司（三公），掌京师的禁卫军及边疆防卫。与大将军、骠骑将军、车骑将军皆位比公，秩万石，都是重要统兵将领。
卫将军：汉高帝时就有，王恬启、
宋昌、
张安世等曾任此职，掌南北军。西汉初在
长安内设置南、北禁卫军，南军属
卫尉统领，北军属
中尉统领。南军分别驻扎在
未央宫、长乐两宫之内的城垣下，负责守卫两宫。长安城除宫城范围以外，皆归中尉守护，城门及城郊由城门、
步兵校尉掌管。未央、长乐两宫位于长安城南部，所以卫尉统率的军队称南军。长安城北部归中尉，中尉后改名执金吾，中尉（执金吾）所部为
北军。皇帝为了更好地控制
西汉南北军，又常派亲信为卫将军加以统率。
王莽时与更始将军、立国将军、
前将军号为四将。
东汉的将军也是中央政府的重要组成部分，有大将军、
骠骑将军、
车骑将军、卫将军、前将军、
后将军、
左将军、
右将军。大将军位在三公上，骠骑将军、车骑将军、卫将军位在三公下。前、后、左、右将军，位在九卿下，不常置。东汉中期以后，太后
临朝称制，外戚以大将军执政，与太傅三公合称为五府。以上将军均开府，府属有
长史、
司马各一人，从事中郎二人，掾属二十九人，令史御属三十一人。将军以本号领军的，各有部曲、
校尉。另有所谓杂号将军，临时设置，事毕即撤。唯
度辽将军因南匈奴所部时有内乱，自永平八年（65年）后常设。
刘宏设
西园八校尉，统率
洛阳市驻防军队，以宦官主之，这是后世宦官领兵的开端。
诸葛瞻，字思远，亮子，驸马，骑督尉，行都护卫将军，武乡侯。
曹洪，字子廉，
曹操族弟，
曹丕称帝，封为卫将军，后迁
骠骑将军。三国时魏汉吴均置卫将军，魏制秩第二品。
晋朝与南北朝时，卫将军成为优礼大臣的虚号，以加大臣、重要州郡长官。晋代卫将军开府者为位从公，在诸名号大将军之上，多作为军府名号。
东晋南梁尤为要重，以
中书监、
尚书令兼任，统兵出征。
北魏初加卫大将军则次仪同三司。
拓跋宏太和年间，加卫大将军则位在太子太师之上，太和十七年（493年）定为一品下，太和二十三年（499年）改为二品。南梁、
南陈改为镇卫将军。