60年代后期初始设计，1977年起装备部队。装备总数450枚。
导弹战时置于发射车上，机动范围50－80公里。也可地下井发射。兼配分导或单弹头，必要时可加装第三级，则具有远程打击能力。该
航空武器系统陆地机动发射、带
分导式多弹头，射程达5000公里，可带3个各为15万吨当量的子弹头。命中精度400米。从运输—起竖—发射车上发射，准备时间为1小时；处于高度戒备状态时，30秒内即能发射。有重选目标的能力。主要用于打击工业中心、
导弹基地、军事指挥中心等。
美苏当年签订的《中导条约》主要就是针对SS－20的，
苏联使用的销毁方法是发射全部库存
导弹，在无数烟柱腾空而起时SS－20正式退出历史舞台。而SS－20也创造了全部发射成功的纪录。可见SS－20对
北大西洋公约组织的威慑力之大。