小行星5261（Eureka）是人类发现的第一颗
火星特洛伊小行星，由帕洛马山天文台的天文学家
大卫·李维与亨利·霍特于1990年6月20日首次发现。这颗
小行星位于火星后方的L5点，每个周期中与火星的距离变化只有0.3天文单位。此外，它的最近距离
地球、
金星和
木星分别为0.5、0.8和3.5天文单位。自5261 Eureka被发现以来，小行星中心已经确认了三颗小行星是火星特洛伊，分别是1999 UJ7、1998 VF31和2007 NS2。此外，至少还有五颗小行星存在接近1:1的
共振，但它们并未显示出特洛伊的行为。
(5261) 尤里卡的
红外线光谱是典型的A-型
小行星，但
可见光的光谱包含一些离析的，被称为钛辉无粒陨石的无粒陨石。A-型小行星在色调上是红的色彩，有著中等的
反照率。这颗稳定的小行星深陷在
火星的
约瑟夫·拉格朗日带内，被认为是表示这颗小行星是原始起源的，意味着在
太阳系的历史中，这颗小行星绝大部分都在这样的轨道中。