第二次延坪海战发生于2002年6月29日，是韩国海军和朝鲜人民军海军在延坪岛海域的一次武装冲突，双方交战25分钟。

战斗于当日上午10时许开始，2艘朝鲜人民军海军警备艇越过韩美单方面划定的北方分界线，并攻击紧急出动的韩国海军高速艇。双方交战25分钟，韩军有6人死亡、18人受伤，1艘高速艇被击沉。据韩国估计，朝鲜有13人死亡，25人受伤。朝鲜警备艇被彻底破坏，舰桥和舰炮面目全非，警备艇甲板上的朝方战斗人员大部分已死亡，但警备艇还是逃回了朝鲜。

韩国为纪念此次海战，在京畿道平泽海军第2舰队司令部修建了第2次延坪海战胜利碑，并将新造的一系列导弹高速舰以战死者的名字命名。2015年6月24日，韩国以此次海战为题材拍摄的电影《延坪海战》上映。

在朝韩军事分界线以西的黄海上，存在着一条美韩主张并由伪“联合国军”单方面划定的“北方界线”（NLL），但不受朝鲜方面承认，朝鲜方面则提出另一条以陆上分界线垂直向海中延伸的分界方案，也被称作“南方边界”，但考虑到在其北方有美韩方面的实控岛屿，为这些岛屿预留了海上通道，朝鲜海军巡逻艇历史上曾多次出现在“北方界线”以南的主张海域，1999年就曾爆发过激烈冲突，被称为“第一次延坪海战”。

2002年6月29日上午9点54分，两艘朝鲜警备艇分别从延坪岛西方14海里与7海里处侵入南朝鲜之间的“北方界线”，韩国海军的巡逻舰部队立刻启航拦截 ，双方炮艇迅速接近。

约在10点25分，朝鲜炮艇突然朝韩国一艘第三代PKM炮艇“虎头海鲷357号”开火，第一次射击便击中驾驶台，虎头海鵰357号的多位军官──包括少校艇长尹永夏当场阵亡，射控系统也被摧毁，虎头海鵰357号立刻失去战斗能力；随后附近的韩国炮艇立刻赶来驰援，双方激战到10点50分左右，朝鲜警备艇退回北方界线为止。

在交战中，首当其冲的虎头海鵰357号身负5枚85mm砲弹、19枚37mm砲弹以及234枚14.5mm机关枪子弹，包括艇长尹永夏少校在内共有六人阵亡，该艇并在友艇拖带回仁川港的途中沈没 。在这场冲突中，韩国海军另有18人受伤；而朝鲜方面也损失不轻，至少有一艘警备艇受创起火，30人伤亡。

为纪念此次海战，韩国在京畿道平泽海军第2舰队司令部修建了第2次延坪海战胜利碑，并将新造的一系列导弹高速舰以战死者的名字命名。

2008年，李明博就任总统后，改变了其前面两任总统的对朝缓和政策，对朝鲜采取了强硬的方针，半岛形势也日趋紧张。2010年先后发生了3月的天安舰被炸沉事件和11月的延坪岛炮击事件，半岛冲突急剧升级，多次处于战争边缘。

2015年6月24日，电影《延坪海战》上映，该片以第二次延坪海战为背景拍摄，讲述的是2002年6月发生在韩国西海海域上发生的“第2次延坪海战”。

2002年6月，朝韩双方在朝鲜半岛西海“北方限界线”附近发生交火冲突事件，6名韩军官兵在冲突中丧生。当时的韩国《军人年金法》中并未对“战亡”有明确规定，韩国最终仅以“因公死亡”的标准给予每位牺牲者家属3000万韩元至6000万韩元不等的补偿金。

2018年7月3日，《第二次延坪海战牺牲者补偿特别法》在韩国国务会议获得通过。依照特别法规定，牺牲者每人可获1.4亿韩元(约合人民币83万元)至1.8亿韩元不等的补偿金。