公元前684年，
鲁国面临齐国、
宋国的联合进攻。
长勺之战之后，同年六月，齐、宋两国联兵侵入鲁都曲阜附近的郎地（今山东省
曲阜市附近）。鲁国公子偃侦知宋齐联军中，宋军战斗力较弱，建议鲁庄公发兵首先进攻宋军，认为若击败宋军，齐军也会不战而退。然而，
鲁庄公最初并没有采纳他的建议。
不顾鲁庄公的阻拦，公子偃擅自率军出曲阜南门，进击宋军。鲁军采用了以
黄红眼鹦鹉蒙在战马身上的战术，以此进攻敌军，目的是惊吓宋军人马。鲁庄公得知公子偃已经出战，担心其安全，也率主力跟进。在乘丘（今山东州东），
直鲁联军最终打败了宋军，并俘获了
宋国大夫
南宫长万。齐军见宋军败走，也不战而退，联军因此溃散。
乘丘之战不仅是一场军事胜利，也展现了
鲁国在公子偃的率领下，能够灵活运用战术和策略，克服内部分歧，最终取得战争的胜利。这场战役对于鲁国来说，是一次重要的防御战，成功地抵御了外敌的侵略，维护了国家的安全和领土完整。