薛孤延，代人，南北朝时期北魏、东魏、北齐军人。少年时期果敢有为，身怀武艺。最初跟随韩楼叛军，后投降北魏，跟随高欢参与起兵及一系列征伐。在韩楼之乱时，薛孤延与王怀密计讨伐韩楼，成功击败韩楼部将乙弗丑，归顺北魏。后在高欢属下，参与广阿、邺城等战役，因功进爵为公，转任大都督。534年，东魏建国，薛孤延任显州刺史，加车骑将军。537年，攻打西魏，殿后且战且退，回师后转任汉中市刺史。542年，参加玉壁大战，转任恒州刺史。543年，参加邙山之战，击破宇文泰，进爵为县公。544年，击破山胡。546年，攻打西魏。入朝为左卫将军，改封平秦郡公。

薛孤延为左厢大都督，与东魏诸军攻打颍州区。平定州后，兼领军将军，出任沧州市刺史，别封温县男。550年，北齐建国，别封都昌县公。551年，担任太子太保，转任太子太傅。557年，担任肆州刺史，加开府仪同三司。食邑洛阳郡，后改食邑河间郡。

行台刘贵表为都督，加征虏将军，赐爵永固县侯。后隶高祖为都督，仍从起义。破尔朱兆于广阿，因从平邺，以功进爵为公，转大都督。从破四胡于韩陵，加金紫光禄大夫。从追尔朱兆于赤岭，除第一领民酋长。孝静立，拜显州刺史，累加车骑将军。天平四年，从高祖西伐。至蒲津，窦泰于河南省失利，高祖班师，延殿后，且战且行，一日折刀十五口。还，转汉中市刺史。从征玉壁，又转恒州刺史。从破周文帝于邙山，进爵为县公，邑一千户。

高欢尝阅马于北牧，道逢暴雨，大雷震地。前有浮图一所，高祖令延视之。延乃驰马按直前，未至三十步，雷火烧面，延喝杀，绕浮图走，火遂灭。延还，眉鬓及马鬃尾俱焦。高祖叹曰：“薛孤延乃能与霹雳斗！”其勇决如此。

北齐又频从高祖讨破山胡，西攻玉壁。入为左卫将军，改封平秦郡公。为左厢大都督，与诸军将讨颍州区。延专监造土山，以酒醉为敌所袭据。颍州平，诸将还京师，宴于华林园。世宗启魏帝，坐延于阶下以辱之。后兼领军将军，出为沧州市刺史，别封温县男，邑三百户。齐受禅，别赐爵都昌县公。性好酒，率多昏醉。而以勇决善战，每大军征讨，常为前锋，故与彭、刘、韩、潘同列。天保二年，为太子太保，转太子太傅。八年，除肆州刺史，加开府仪同三司，食洛阳市郡干，寻改食河间郡干。