永宁公主（1567—1594），名讳朱尧，为朱载坖第四女、朱翊钧同胞姊妹。万历十年（1582）二月，朱尧媖被册封为永宁公主，下嫁给梁邦瑞。但后者在成婚后不久去世，致使永宁公主寡居十数年，直至万历二十二年（1594）逝世时亦是处子。

永宁公主本名朱尧媖，出生于隆庆元年二月初一（1567年3月11日）。

万历十年（1582年）二月，朱尧媖已至谈婚论嫁之年，朝廷下旨为她招揽驸马。彼时宫中掌权太监冯保与京城富户梁柱相勾结，冯保收受贿赂二万两，伙同大学士张居正将永宁公主下嫁给久病缠身的梁柱之子梁邦瑞。朱尧媖新婚之日，梁邦瑞“反复鼻出血双下，沾湿袍袂，几不成礼”，宫中宦官见此状，反而称之为“挂红吉兆”。

婚后的永宁公主同样不幸。明朝公主下嫁须由宫中派遣管家婆规制房中事，而驸马往往要以数万金打点上下才“始得讲伉俪之好”。由于冯保性格贪婪，将梁家二十余万金的家资乃至朝廷赐封给朱尧媖的田产一并侵吞，梁邦瑞已经拿不出这笔贿款，竟不能同永宁公主进行正常的婚后生活，加之梁邦瑞本就身患重病，婚事过后很快就郁郁而终。万历二十二年六月十五（1584年8月1日），永宁公主亦与世长辞，享年二十八岁，朝廷将之埋葬在清良山（在今北京翠微山南麓），其一生“竟不知人间房帏事”。

朱载坖 明穆宗，年号隆庆，永宁公主之生父，1567—1572年在位。

李氏 明穆宗之贵妃、万历一朝慈圣皇太后、永宁公主之生母，受冯保和张居正的蒙蔽而未能认清梁邦瑞的确切情况，遂支持永宁公主的婚事。

朱翊钧 朱翊钧，年号万历，永宁公主之同胞兄弟，1572—1620年在位。

梁邦瑞 永宁公主之丈夫，京城富户出身，“病羸甚，人皆危之”，通过行贿冯保迎娶永宁公主，但因家资不足以再行重贿而不能与公主行房事，很快郁郁而终。

故宫博物院图书馆的周莎对北京市明代公主的墓志进行了研究，发现朱载坖以降的公主起名均比较规整，体现出“字辈字”的特点；此外，明中后期公主的墓志铭趋于“程式化”，即记述内容少、形成较为固定的模板，这与中原地区古代男尊女卑的观念有关。而永宁公主的姓名和墓志均受上述规律的影响。