卫惠公继位后引起左、右公子的不满是，在卫惠公四年，二人起兵发动暴乱，攻打卫惠公，其后
齐襄公率领各诸侯讨伐卫国，护送卫惠公回国，杀死左、右公子，惠公重新成为卫国国君。卫惠公三十一年（
鲁庄公二十五年，
公元前669年）五月癸丑日，卫惠公去世，公子赤继位，成为
卫国国君。
卫懿公继位后，因为其父亲卫惠公的关系，大臣与百姓不服，卫懿公贪图享乐，骄奢淫逸，不理政事。卫懿公特别喜欢鹤，宫廷里养了许多鹤，把鹤看得比大臣还贵重，他把用来治理国家的名和器都用在了鹤的身上，大大小小的鹤，都封有
爵位，提供有俸禄，鹤出门还乘坐华丽的轩车。而大臣和护国的将士们，却得不到爵位和封赏，身份和地位远远比不上鹤。这让大臣和将士们心生寒意，也愤愤不平。
卫懿公姬赤宠鹤到了如醉如痴的程度。他在京城郊区专门开辟了一块地方，供养鹤用，号称鹤城。王宫里头也处处养鹤，他整天以观鹤舞、听鹤鸣为最大的乐事。卫懿公规定凡献鹤者皆有重赏，因而趋炎附势之徒争相献鹤，一时间皇宫内门庭若市。卫懿公养的鹤还有品位俸禄:上等鹤食大夫俸，次等鹤食士俸，就是三等、四等鹤，花费比平民百姓的生活也要高。卫懿公每次出游，养的鹤都要分班从幸，用美丽的鹤笼装着，载于
车前，并美其名曰“鹤将军”。至于其他养鹤的人，更是高人一等，行有
专车，食有常俸。养鹄开支浩大卫懿公就厚敛于民，一时间，全国议论纷纷，怨声载道。
卫懿公三年（
鲁庄公二十八年，公元前666年）春天，
齐国国君
齐桓公率军攻打
卫国。齐军击败卫军后，齐桓公以周天子的名义责备卫国，取得卫国财物后撤军回国。
公元前660年，北狄出动两万大军进攻卫国。强敌来犯，卫懿公召集文武商议对策，大家却一筹莫展，只得急忙从民间招募兵士保境御敌，但卫国百姓气愤难平，说到：“国君养了那么多位高权重的鹤，打仗还用得着我们吗？派鹤将军率部迎战就够了，我们不会打仗。”卫懿公于是命人驱散鹤群，国内交于心腹大臣留守，一改玩世不恭的姿态，身披甲率部亲征。
很多百姓看到了国君的改变和保境的决心，纷纷加入了抗击北狄的队伍。但
卫国在战场上不敌北狄，在生命的最后一刻，卫懿公表现出了一个国君悍不畏死的英雄气概。他对阵凶残的敌人面无惧色视死如归，最终被北狄骑兵杀死后，吃得只剩下一具骸骨和一颗肝脏。
卫国有个名叫
弘演的大夫，得知国君命丧沙场后，带着随从跑到战场替卫懿公收尸，当弘演看到昔日风光无限的国君，只剩下了一具骸骨和一颗肝脏时，不禁泪如泉涌泣不成声。他为了保留国君最后一点体面，用刀子切开自己腹部，将卫懿公的肝脏塞进腹中，以肉身为国君之棺木，入土安葬。
《左传·闵公二年》记载：“卫懿公好鹤，鹤有乘轩者。”(卫懿公特别喜欢鹤，让鹤坐车)，《
史记》记载，懿公即位，好鹤，淫乐奢侈。（卫懿公喜欢鹤，淫乐奢侈），后经《
东周列国志》延伸，故事更加跌宕起伏。鹤不仅可以乘车出入，更是穿锦衣、封官爵，后来狄人入侵
卫国，卫懿公欲用兵，军队却“不合作”，有令不行，纷纷发泄心中不满：“君好鹤，鹤可令击狄。”（君主喜欢鹤，可以让鹤抗击敌人）鹤自然不能御敌，卫懿公只好征召少数
近卫军仓促迎敌，结果城池很快被攻破。
春秋时期，卫国的国君卫懿公玩鹤丧志，结果误国，引来外族狄人的入侵。虽然在外敌入侵时，他能敢于牺牲，结果失道寡助，被狄人砍为肉泥。当时，大夫
弘演正出使外国，等他回来，听说卫侯死了时，最后虽寻找到了卫懿公的尸体，结果只剩下一片肝。于是，弘演对着这片肝一拜再拜，大哭，然后到肝前汇报自己已经完成的工作，好象卫懿公是活着一样。事毕，弘演对随从说：“主公无人收葬，我将用我的身体做棺材安葬他，
我死后，你们把我埋在树林下，等到新国君即位时，才可以告诉人。”于是，弘演拔出佩刀自剖其腹，亲手把卫懿公的肝纳于自己的腹中，然后才气绝身亡。
卫懿公以鹤亡其国，玩一禽之微，而失一国之心，人未尝不抚卷 而窃笑者。吾以为懿公未易轻也。世徒见丹其颠，素其羽，二足 而六翮者，谓之鹤耳。抑不知浮华之士，高自标置，而实无所有 者。外貌虽人，其中亦何异于鹤哉。（
吕祖谦《东莱左氏传博议》 评）