中尉，秦始置。掌京城治安，属官有两丞、侯、司马千人。西汉初沿置。曹参、周昌背为中尉。汉初，王国亦置中尉，位比傅相，秩二千石。有与傳相共辅王之责，常是傳、相、中尉并称。

战国时赵国初置中尉职位，掌荐举人才等事。中尉在这一时期是中军副将的职位。

秦朝中央官制将中尉提升为指挥禁卫军武装部队的高级军官。《汉书·百官公卿表上》记载：“中尉，秦官，掌徼循京师。”中尉负责京师治安、兼管消防，是首都的卫戍长官。中尉署设有丞、左右中侯、千牛等官佐，属官包括武库令、武库丞，掌管兵器制造、贮存；以及静室令，皇帝出巡时负责清道。刘恒时期，卫尉掌管皇宫诸门屯兵，而中尉掌管京师驻禁军，至汉代延袭为南、北二军。汉代中尉统率北军屯卫帝都，而卫尉统率南军守备宫城。

前104年（刘彻太初元年），中尉改称执金吾。王莽时期改名为奋武，东汉时期复称执金吾。执金吾秩为中二千石，位比九卿，下设两丞及候、司马、千人等职。属官包括中垒、寺互、武库、都船四令、丞，以及式道、左右中候及京辅都尉，与执金吾有相属关系。刘秀刘秀和刘庄等皇帝出巡时，执金吾负责留守京城或守卫南宫。汉章帝出巡时，执金吾随行宿卫。汉代执金吾有时也被委派为将帅领兵远征，如西汉刘弗陵时期的马适建和东汉刘肇时期的耿秉。东汉末年至汉末三国时代，中尉仍存官名，但多为荣誉性职衔。

唐朝自李适以后，置神策军为天子禁军，于神策军置护军中尉，专由宦官担任，率领禁兵。《新唐书·宦官传·窦文场霍仙鸣传》记载：“德宗还京，颇忌宿将，凡握兵多者，悉罢之……贞元十二年六月，特立护军中尉两员、中护军两员，以帅禁军，乃以文场为左神策护军中尉，仙鸣为右神策护军中尉。”又《新唐书·田令孜传》记载：“从义父入内侍省为宦者……累迁神策中尉，左监门卫大将军。”隋时称为左右武侯，隋炀帝改为左右候卫。唐龙朔二年，采用执金吾旧名，改称左右金吾卫，设大将军、将军及长史、诸曹参军，与其他各卫相同。

北魏时期，御史中丞被称为中尉。

元内史府置中尉，为正三品，位内史之下。内史原名王傅，至元二十九年（1292年），封晋王于太祖四斡耳朵之地时改。