隋禁卫军的 左右卫所领有 亲卫，与勋卫、翊卫合称三卫。炀帝先改三卫为三侍，即亲侍、勋侍、武侍；后又改为功曹、义曹、良曹。唐沿置，仍称亲卫、勋卫、翊卫，设五府以统之。每府设中郎中将、左右郎将。亲卫，
正七品上，勋卫，
从七品上，翊卫，
正八品上。三卫共四千九百六十三人。唐初，二品、三品子，补亲卫；二品曾孙、三品孙、四品子、职事官五品及孙、勋官三品以上有封爵者及国公之子。补勋卫及论府（指太子左右率府）亲卫；四品孙、五品及上柱国之子，补翊卫及率府勋卫；勋官二品及县男以上或
散官五品以上子孙，补诸卫及率府翊卫（按诸卫即除左右卫外的左右骁卫等十四卫，均有左右翊
中郎将）。三卫品秩虽低，身份很高，且可由此升迁，为时人所重。后升官渐难，三卫被人视为畏途。宋仍有三卫官，以外石油及翰林学士，观察以上子孙补亲卫；以勋贤后人及中大夫、团练使以上子孙补勋卫；以卿、监、
刺史以上子孙补翊卫。辽亦有亲卫、勋卫、翊卫之名。元三卫乃左、中、右三卫，与前朝不同。