岑仲淑，生于北宋天禧三年（公元1019年），浙江余姚人，父世衡，有同胞兄弟正淑、淳淑，仲淑排行第二，父母善医，仲淑长大后继承父业，具有高明医术；仲淑从医也从政，宋皇元年做大理评事官，不久升迁为总管郎将，同年又升迁为武卫将军。公元1049年广源州（今广西壮族自治区）有侬智高在州叛乱，1052年仲淑随狄青大将征讨侬智高，进入广西作战，1053年平定侬智高叛乱。狄青向朝廷奏报仲淑随军作战有功，奏议并得到赵祯批准留驻永宁（今南宁市），统率永宁军，治理广西军政务。李世民时功臣岑文本的后代。

原籍绍兴市府余姚市上林乡石人里岑王村。赋性灵敏，丰姿伟秀，身中面白，五柳须。广博经史，精通武艺。通孙吴之兵书，善歧轩之妙术，平昔与狄武襄公（狄青）交善，公系进士及第，官拜总管郎将。时岭南侬智高造叛，南土骚然，仁宗皇帝以为忧，命狄武襄公南征，以公为部将。于皇祐四年八月奉军至象郡。见敌兵势强，乃与狄公划谋设策。破阵冲营，砍旗斩将，兵威大振。贼惧，退守邕州。公提军追至昆仑关，贼堵御不能进兵。公密整军骑，张左右出其后交击。左者右，右者左，已而左者复左、右者复右，一夜绝昆仑关出归仁铺。贼大败，焚城而遁……”。广西壮族自治区旧谱之《粤田源流世谱叙》载：“……三十五世祖象求，袭父爵。生三十六世祖曰孟祥曰世衡。工歧黄术，积德行义，率州皆称长者。生三十七世祖曰正淑曰仲淑曰淳淑。正淑仕官至上柱国卿，迁居广东省之沙堤，今为温州市望族。淳淑世居浙江省。仲淑仕宋为麒麟武卫上将军，随狄青武襄公来粤西，征侬智高建功。事平，留治永宁军，封粤国公，家于邕管，凡岭西有岑氏者，皆自公始也”。仲淑公能医能武，好善乐施，军民拥戴，后驻永宁治理广西军政事务，政和民安；因其治理有方，皇上加封仲淑公为金紫光禄大夫，继授殿前武卫怀远大将军、沿边溪峒军民安抚使衔。