轧琴是最早出现的拉弦乐器，大约在
唐朝出现，后流行于民间，近代少有应用。轧琴，又名轧筝琴。流行于
邯郸市以及豫北
上党郡等地区。是地方戏曲武安平调的伴奏乐器。
唐初（公元七世纪）我国民间就出现了
轧筝，宋代陈暘《
乐书》卷一百四十六中：“唐有轧筝，以竹其端而轧之，因取名焉。”它是在弹弦乐器筝的基础上，经过改制而逐步形成的。最早的轧筝，构造基本和筝相同，七弦，用竹棒擦弦发音，轧筝可说是中国拉弦乐器的最初形式。
皎然是首先记录轧筝的唐代诗人，他在《观李中丞洪二美人唱轧筝歌》一诗中曾描绘了轧筝的演奏形式和边弹边唱的生动情景，甚至把演奏轧筝所用的竹棒和丝弦的产地也都实录下来。这充分说明
轧筝在
唐朝民间已经流行，只是尚未在宫廷乐队中使用。
到了
南宋（1127～1279），
轧筝在民间普遍使用。在南宋的宫廷宴乐中，也占有相当的地位，在宋、元的绘画里也有生动的描绘。到了
清代，轧筝发展到十弦，已与今日的轧琴相同了。
轧琴从清代
乾隆开始，就是
河北省南部的地方戏——武安平调的伴奏乐器。轧琴音量较小，音色柔细，现已发展为十一或十二弦，用马尾
琴弓拉奏。广西壮族民间乐器“七弦琴”，即瓦琴，
莆田市地区乐种“文十音”中的文枕琴等都是类似
轧筝的乐器。
形制与筝相似而小。共鸣箱呈长方形，由面板、底板、
岳山、弦柱、琴弦、琴弓等部分构成。长方形音箱，面板和底板均用桐木制，面板中间拱起，略有弧度，近两端处有“梁”，即弦枕。底板平直，中央开有直径约5厘米的音孔。
琴长60 厘米，宽13.5 厘米。面、底板均用桐木制作。面板表面中间拱起，呈半弧形。底扳平直，中间开有圆孔。面、底板胶合而成共鸣箱。琴面两端设有岳山，张丝弦（用老弦）10 根，弦下施柱（用野生
酸枣树杈）
。用高粱秆制成擦弦杆（取最上一节，去穗、去皮，涂松香末），作为
琴弓拉奏。
定弦为bB调的Sol、la、do、do、re、mi、Sol、Sol、la、do。音域十度。其中Sol和do都设两个相邻的同度音。因为这两个音在武安平调的唱腔中是调式骨干音，同时拉奏两音，可协调音色、加大音量，强化伴奏的气势。
轧琴多坐势演奏。将琴竖立胸前，左手握琴，将拇指伸进底板圆孔中，其余四指扶琴的外侧，使琴身和身体平行。右手持擦弦杆，在距琴首
岳山10 厘米处横向（与琴弦垂直）轧擦琴弦。演奏中，双手同时配合动作，通常一音一拉。双手同时快速震颤，可奏出颤音效果。
《旧唐书·音乐志》：“
轧筝，以竹片润其端而轧之”。宋代
陈旸《
乐书》绘有轧筝图，与此轧琴形制相近。相传武安平调在
清代乾隆（ 1736-1795）已有演出活动，据清代《律吕正义后编》（1745年编）载：“陈旸《乐书》曰：‘唐有轧琴，以竹润其端而轧之，固取名焉’。《元史·礼乐志》：‘如筝，七弦，有柱，用竹轧之’。然则轧筝因唐制，而 亦轧筝之类也。乐书轧筝不言弦数，今十弦”。可知当时己有十弦轧筝，这种轧筝用于武安平调后，更名轧琴。