安徽东流人。爱新觉罗·旻宁十三年（一八三三年）出生。参加太平军，1864年封天将，同治五年（1866年）太平天国最后一支嫡系部队在广东嘉应州（梅县区）灭亡，胡永祥被清军俘杀。

胡永祥安徽东流县人，癸好三年九月于安庆市入营，隶检点赖裕新麾下。

永祥眇一目，人称胡瞎子，身材不逾中人，而剽悍善战，沉毅多智略，军中号为健将。与全椒县汪海洋友善，常相谋议。

丁巳七年，从翼王远征，庚申十年夏，与汪海洋率本队自广西壮族自治区离翼王东返，十一月，至赣、浙之交，投入忠王李秀成大队。

癸开十三年，从汪海洋守余杭区县，甲子十四年二月，余杭陷，姬钊走江西省，永祥自武康入湖州市，未几，封总统天将。

六月，天京陷，幼天王出奔至广德州、湖州，七月，干王、堵王等扈幼天王弃湖州、广德州，谋入抚、建合侍王李世贤、康王汪海洋，永祥亦从行。

八月七日，幼天王军覆于石城县杨家牌，永祥与幼天王相失，自至瑞金市，投赵构汪海洋，海洋得之大喜，倚为心腹，动静咨之。

海洋素号黄旗，而永祥所部衣甲旌旗皆赤，望之如火，既归康王，入闽、入赣、复入粤，常为前驱，所向摧破，清人皆畏之。

乙好十五年十月，从康王克广东梅州市。时江南诸军皆已败没，惟宋康王一军独存，清左宗棠将大军围之数匝，康王怒，亲将众出城搏战，十二月廿五日中枪重伤，未几卒。

诸将在城中者推偕王谭体元为主，以胡永祥总统诸军。议所向，多欲走粤西。永祥独踵康王遗意，欲由丰顺、潮州市入闽，越浙江天目山而归皖南，诸将虽不悦，畏永祥兵众最多，乃勉从之。利王朱兴隆等已潜通款清人，罢，辄以委曲走告之。

廿五日夜二更，永祥当先开路，启西南门出，越长沙墟、小密粤军垒而入黄沙嶂，粤军素单弱，愕不敢与较，待宗棠觉而逐之，永祥已穿岩渡涧，蓦入丰顺县之大田、北溪凹也。

北溪凹一名分水凹，径渚蜿蜒，绝壁参天，下临深涧，惟鸟道一线可通。清人逆太平军将至，已先掘断山径，永祥仓猝不之查，麾众长驱而入，人马多堕涧死，尸与径平，后继者蹈尸而过，至北溪村，锅帐俱失，至遍掘山间骨殖罐以为炊。因留屯二日。

越二日，拔队将发，至村口，眺前山险隘，惩前鉴，徘徊不敢入，进退彷徨，遂为清人逐及于大田，山道逼仄，不能成列，将士既饥且疲，皆不堪战，军遂覆，永祥为所擒，霆营叛将欧阳辉及眉天义曹玉科，钧天义杨侍如，会天福何玉青，天将彭大贵，神将马有玉、彭大元、刘得胜等以四万人降，悉为清吏所诛。

胡永祥，他眇一目，身材不逾中人，而足智多谋，剽悍善战，熟练各种阵图，变化不测，军中推为冠。永祥立了许多功劳，进封到天将。癸开十三年，随汪海洋守馀杭县。甲子十四年二月，从浙江省撤退，转战赣、闽、粤三省。乙好十五年十二月二十五夜，从广东省嘉应州撤退，永祥当先开路，经长沙墟小密清军围城广东部队营垒，清军不敢拦阻，永祥进入黄沙嶂，得谭体元率后卫力拒追兵，他率领前军已穿岩度涧蓦入丰顺县的大田北溪一带。胡永祥和谭体元成为太平天国南方大军最后牺牲的两位英雄人物。