伊东氏是一方祐继系的家族，其历史可以追溯到藤原南家藤原武智麻吕的后代维几。伊东氏的成员曾在不同历史时期担任不同的职务，包括日向国的地头职。在战国时代的沃肥城争夺战中，伊东氏与岛津氏之间发生了多次激烈的冲突。

伊东氏的起源可以追溯到藤原南家武智麻吕的后裔维几。他的儿子因为担任过宪官至木工头，开始使用工藤姓氏。维几的曾孙维职因出任伊豆市横领使并居住于伊豆国伊东庄，从而改名为伊东氏。伊东义佑氏的一支由祐家、祐继兄弟两家分立而成，其中本流一家继续生活在伊东的发源地。在战国时代，北条早云进入伊豆国后，伊东氏成为后北条氏的家臣。

一方祐继系的伊东氏在祐时这一代时，获得了日向国的地头职。祐朝在日向国定居，成为日向伊东氏的祖先。据传，祐经从源赖朝那里得到了日向国的部分土地，并将其职位传给了嫡子祐时。祐持在任期间，因其战功跟随足利尊氏，获得了都於郡三百町的土地作为奖赏，并在此地修建了伊东氏的居城都於城。

自祐尧一代起，日向伊东氏的实力逐渐增强。义国一代，伊东氏与岛津氏在沃肥城周围的地区开始了频繁的争夺。特别是在文明十六年及其后的几年里，双方的冲突尤为激烈。到了义祐一代，这种争斗达到了顶峰。永禄十一年，岛津忠亲进攻伊东氏的城堡，但被义祐的儿子祐兵成功守卫。祐兵随后继承了父亲的位置，成为战国大名伊东氏的核心人物。

祐兵在天正六年的耳川合战中，与大友宗麟联手对抗岛津义久和家久。尽管大友军的先锋部队遭受重创，祐兵最终还是选择投靠丰臣秀吉。秀吉平定了九州后，将日向市、肥后的领土授予了祐兵。他最初被安置在曾井城，后来得以返回沃肥城，并拥有了五万石的领地。在关原合战中，祐兵的儿子祐庆攻占了佐土原城，保住了家族的领地。