萧玉姚（又称萧玉瑶），是萧衍萧衍的嫡长女，母亲为郗徽，外祖母为刘义隆之女寻阳公主。她也是萧玉婉和萧玉嬛的姐姐。

萧衍称帝之后，萧玉姚受封永兴公主。随后，嫁给了殷钧。殷钧其人才华横溢，却长相丑陋，萧玉姚不喜欢他，用了各种手段羞辱殷氏父子。殷钧告诉了萧衍此事，萧衍大怒，用犀角如意猛击萧玉姚的后背，直到把如意都打碎了。萧玉姚夫妻感情彻底破裂，父女二人反目成仇。在一次偶然的家庭聚会中，萧玉姚与六叔萧宏相遇。随着两人关系的深入。萧宏向萧玉姚提出了谋杀萧衍的计划。然而，刺杀行动失败，萧衍下令处死了刺客，并将萧玉姚驱逐出皇宫。不久萧玉姚在心痛和绝望中死去。

萧衍称帝之后，萧玉姚受封永兴公主，性情越发骄横。

萧玉姚嫁给了萧衍的好友殷睿的儿子殷钧。殷钧，字季和，是陈郡长平地方的人。他是晋朝太常殷融的第八代后代。他的父亲殷睿，才华横溢，能言善辩，在齐朝时期非常有名，曾经担任过司徒的从事中郎。殷睿娶了王奂的女儿为妻，王奂曾经是武威郡刺史和镇北将军，他向朝廷推荐殷睿担任镇北长史和河南省知府。后来王奂被杀，殷睿也受到了牵连，当时殷钧只有九岁，因为孝顺而出了名。长大后，殷钧性格安静，不喜欢交际，热爱学习，善于思考。他擅长写隶书，书法在当时被认为是典范，受到了南郡的范云和乐安县的任昉的高度赞赏。但萧玉姚不喜欢殷钧，用了各种低劣的手段羞辱殷氏父子。殷钧忍不住告诉了萧衍，萧衍大怒，用犀角如意猛击萧玉姚的后背，直到把如意都打碎了。从此，萧玉姚夫妻感情彻底破裂，父女二人反目成仇。

在一次的家庭聚会中，她与六叔萧宏相遇。萧宏以其俊朗的外表和情场经验，赢得了萧玉姚的好感。萧宏是萧衍的弟弟，是个美男子，史称其“长八尺，美须眉，容止可观”，但为人却懦弱无能。

随着两人关系的深入。萧宏向萧玉姚提出了一个大胆的计划：如果她能协助他实现成为皇帝的愿望，他将封她为皇后。受到情感的驱使，萧玉姚决定采取行动，尽管这个计划充满了风险。她策划了一场刺杀行动，试图消除阻碍萧宏成为皇帝的障碍。然而，萧玉姚的计划并不周密，她选择了一个府中的男仆来执行这个危险的任务，伪装成婢女进行暗杀。

这场刺杀行动被丁贵妃识破，她以敏锐的洞察力发现了男仆的真实身份。结果，刺杀行动失败，萧衍得知后极为愤怒，下令处死了刺客，并决定将萧玉姚驱逐出皇宫。

这场乱伦谋反之事渐渐在全国传得沸沸扬扬，萧玉姚无脸见人，没多久便重病在床。梁武帝不肯原谅她的所作所为，始终没有去探望，萧玉姚在心痛和绝望中死去。

“自宋、齐以来，公主多骄淫无行，永兴主加以险虐。”(《南史》卷60《殷钧传》评)

最为不伦的是萧衍的大女儿、永兴公主萧玉姚，竟然和自己的亲叔叔，即萧衍的同父异母弟弟萧宏通奸。（倪方六 评）

由于萧玉姚和殷钧分房而居，萧玉姚派人召见，殷钧才能去见公主。萧玉姚每次召见殷钧，先在墙上写满殷钧父亲殷睿的名字。殷钧来到公主房中，见满墙写着亡父的名字，痛哭流涕着跑出去。萧玉姚让婢女把殷钧用丝帛拴住，拉回来，让他继续受心理折磨。