天理教由日本人中山美使于1838年创立，1896年随着日本移民传入台湾，主要活跃在台北市、嘉义市地区。

天理教最初的主要信众群体为日本人，由于其宗教性质，曾受到日本统治者的禁止。直至1908年，天理教在日本获得了官方认可并建立了正规教会组织，随后在台湾地区的限制也被解除。然而，尽管如此，台湾本地居民加入天理教的人数并不多。第二次世界大战结束后，许多日本籍牧师被遣返回国，导致教会活动一度停滞。1962年，日本传教士再次来到台湾开展传教工作，逐渐吸引了一些中国人的参与。1971年12月，天理教在中国台湾正式成立了“财团法人中国天理教总会”。截至1997年底，台湾共有145个教会和布道所，拥有约22,000名信徒和420名教职人员，其中包括30名外籍人员。日本天理教总部在台湾设立了“台湾传道厅”，发行《台湾传道厅通信》月刊，并派遣厅长管理教务事务。同时，“中国天理教总会”的董事长则负责处理日常行政事宜。天理教的信徒们将中山美使视为教祖，并将其位于日本奈良县天理市三岛町的故居视为圣地。台湾的信徒常有前往日本朝圣的行为，特别是在1986年庆祝中山美使诞辰百年的活动中，参与者人数达到了600人。此外，台湾中国文化大学与日本天理大学建立了姐妹校关系，双方定期交换教师进行学术交流。