余姚腔的产生受到了江南地区的地方曲调和北方音乐的影响。一方面，它继承了六朝时期的“新乐府”民歌元素，融入了市井文化的声调，使得其易于理解。另一方面，北方音乐尤其是法曲的传播也为余姚腔的发展提供了丰富的素材。明代戏剧家高明的作品《
琵琶记》使用了余姚腔，促进了这一声腔的普及。
余姚腔在明朝初期开始流行，并通过官方渠道进入了宫廷。余姚腔的影响力甚至扩展到了
长江南北的其他剧种。
余姚腔的衰落主要是因为
昆曲和弋阳腔的崛起。这些后起之秀吸收了余姚腔的部分特点，形成了自己的独特风格。与此同时，余姚腔本身也在逐渐失去其独特的魅力。
余姚腔是一种具有浓厚浙东地方特色的戏曲声腔。它以清唱为主，伴以简单的打击乐器，声音清脆而不嘈杂。这种声腔不受场地限制，可以在各种场合演出。余姚腔还采用了后台帮腔的方式，增强了音乐的表现力。
现存的余姚腔剧本并不多，包括《十义记》《刘汉卿白蛇记》《古城记》《白袍记》《
花亭相会》等。其中，《水云亭》被认为可能是余姚腔的代表性作品。
余姚腔的影响不仅限于
浙江省地区，而是辐射到了周边省份。余姚腔的艺术特征在后来的戏曲发展中得到了传承和发展，尤其是在调腔、
昆曲和
越剧等剧种中。