腹鳍（pelvic fins）相当于垂直尾翼，侧滑时起增加飞机航向稳定性的作用。腹鳍还可以抵消一部分垂尾侧向力对机身的
扭矩，减少机身扭转变形。
腹鳍着生的位置随不同的鱼类而异，
软骨鱼纲的腹鳍一般位于泄殖腔孔的两侧。形状和
胸鳍相似而稍小。
硬骨鱼的腹鳍位于躯干腹侧的叫腹鳍腹位。这是一类较原始的种，如鲤鱼，
三文鱼、
鲇形目、鱼等；位于胸鳍前方，在腮盖之后的胸部者叫腹鳍胸位，如鲈鱼、
大黄鱼和
鲷鱼等；位于两腮盖之间的喉部者叫腹鳍喉位，如
鲇科和
鰧科的鱼类。腹鳍胸位和喉位是鱼类进化后出现的高级特征。这些位置各异的腹鳍，在鱼类演化史上是一重要的标志，在动物分类学上具有极其重要的意义。