1931年
九一八事变后，王迫悟积极投入抗日救国宣传活动。1932年初夏，中共新泰城关工委成立，王迫悟任书记。因共产党员身份已暴露，经党组织同意他转移到
济南市，后考入
山东省第一乡村师范。1936年夏，王迫悟乡师毕业，在党组织安排下回到新泰。受聘任县立第一小学训育主任兼六年级班主任。他组织一百多名学生，建立读书会，向青年学生宣传革命思想和抗日主张。
1937年“七·七”事变暴发后，王迫悟积极参加抗日宣传。其后，参与组织抗敌后援会和抗日募捐活动，组建
中华民族解放先锋队新泰大队，王迫悟任大队长。
1938年1月1日，
中国共产党山东省委员会在
徂徕山举行武装起义，1月5日，王迫悟与10余名武装人员一起参加武装起义， 被任命为中队指导员。6月，任
新泰市七区区委书记兼动委会主任，后任县独立营代理政委。1939年10月，任抗日民主政府县大队中队长。1940年5月任副大队长兼武装部长。 1944年秋，任新泰县独立营营长，率独立营配合主力部队拔除了日军
羊流镇据点。1945年春，他率独立营攻克敌
翟镇据点。
解放战争时期，王迫悟先后担任军分区作战科长、副营长、副团长等职，参加了莱芜、孟良崮、
济南市、
开封市、
淮海地区等战役。
建国后，王迫悟先后任南京市公安二分局局长兼党总支书记，南京市建设局办公室主任、建委办公室主任、秘书长，城建局副局长，
交通局局长，市委交通部副部长等职。