世亲(约380年-约480年)：又名天亲，梵名Vasubandhu，音译婆薮豆，是无著的异母弟。陈代真谛译婆薮槃豆法师传，称他：‘于萨婆多部出家，博学多闻，遍通坟典，师才俊朗，无可为俦，戒行清高，难以相匹。’ 据说世亲为了取舍阿毗达摩一系理论，他曾匿名化装，到有部的学术中心迦湿弥罗城，学习有部教理四年，后来回到富娄沙富城，用经量部教义，批判有部，集众宣说。且随讲随写，著为《阿毗达磨俱舍论》。此论一出，颇有争论，而无能破之者，时人称此论为聪明论。世亲在北印度宣扬小乘，隐蔽大乘，其兄无著悯之，托以疾病，诱其来见，命弟子于邻室宣读《华严经·十地品》，世亲闻之，方知其兄苦心。他深悔以往弘扬小乘诽谤大乘的错误，要割舌以谢过。无著对他说：‘你先前既用舌头诽谤大乘，现在何不用舌头来赞扬大乘呢？’这样世亲乃舍小入大，广造论释，宣扬大乘，而大成了唯识宗。世亲约于八十岁的时候，在阿瑜遮那国逝世，时其兄无著逝世已二十余年。他遗留的著作很多，与唯识学有关的，计有《摄大乘论释》十卷，《辨中边论释》一卷，《唯识二十论》一卷，《唯识三十论颂》一卷，《大乘五蕴论》一卷，《百法明门论》一卷等。

世亲是无著的异母弟，生卒年代约在公元380至480年间。陈代真谛译的《婆薮槃豆法师传》称他‘于萨婆多部出家，博学多闻，遍通坟典，师才俊朗，无可为俦，戒行清高，难以相匹。

据说他为了取舍阿毗达摩一系理论，曾匿名化装，到有部的学术中心迦湿弥罗城，学习有部教理四年，后回到富娄沙富城，用经量部教义，批判有部，集众宣说。且随讲随写，著成《阿毗达磨俱舍论》。此论一出，颇有争论，而无有能破者，时人称此论为聪明论。世亲在北印度宣扬小乘，隐蔽大乘，其兄无著怜悯之，托以疾病，诱其来见，命弟子于邻室宣读《华严经·十地品》，世亲闻之，感到其法深妙，方知其兄苦心。他深悔以往弘扬小乘诽谤大乘的错误，要割舌以谢过。无著对他说：“你先前既用舌头诽谤大乘，现在何不用舌头来赞扬大乘呢？”这样世亲乃舍小入大，广造论释，宣扬大乘，与其兄共同创立唯识宗。他在《唯识二十论》和《唯识三十颂》中，充分阐明了他“识生似外境现”的思想，意即外境本来并不存在，由于识生起的作用，转变成为心的对象，如同病目见空花。他的这两部论颂，集唯识思想之精华，也是唯识学说发展的高峰。

在《大乘百法明门论》中，他把宇宙万有分为五大类，即心法、心所有法、色法、不相应行法、无为法。心法是说以心（精神现象）为主体，包括眼、耳、鼻、舌、身、意、末那、阿赖耶八种“识”；心所有法是指心的作用，包括五根、五境和意识的对境十一种现象；不相应行法是一种非精神、非物质的现象，它区别于前三种法，是假立的有为法，包括二十四种现象；无为法是不生不灭的现象，荆溪湛然常住的理法，其中包括六种无为：虚空无为（认识真理犹如虚空的境界）、择灭无为（得到至善智慧的精神境界）、非择灭无为（通过神秘的直观得到真理的境界）、不动灭无为（通过深思静虑，不为苦乐所动的境界）、想受灭无为（灭断一切观念、感觉、以直观显现真理的境界），真如无为（得到真理的精神境界）。以上五位百法总括来说，就是心是识自体，心与识相应，色是心识所变现，不相应行法是区别于心、色的假立，无为法则是前四位断染成净的最终结果，无为法也以识为根本，但它是最真实、最圆满的最高真理。

在《佛性论》中，他提出五性各别说，把一切众生分为：声闻、独觉、如来、不定种性、无性有情等五类。此五者是潜藏在阿赖耶识中的种子，由于每个人所具有的善、恶种子不同，因而修持所得的结果也不相同：声闻可修证阿罗汉；独觉修证辟支佛；如来种性可修证为佛；不定种性的证果不确定，可修证以上三种之一；无性有情只具有有漏种子，因此要受业报轮回的限制，虽然苦心修持，也不能得到上面三果。这种五性各别说和古代印度的种姓观是密切相关的。

世亲著作甚多，主要著作除上面提到的以外，尚有：《大乘成业论》、《大乘五蕴论》、《止观门论颂》等。还有对《中边分别论》、《摄大乘论》、《大乘庄严经论》、《六门教授习定论》、《金刚般若经论》《妙法莲华经》、《无量寿经》、《十地经》、《宝髻经》、《胜思惟梵天所问经》等的注释。据传，还有《论轨》、《论式》、《论心》等因明著作三部，梵本已佚，也无汉文译本，仅能从其它经典中略知片断。

世亲学说的后继人，说法不一。在《成唯识论述记》中记载有护法、德慧、安慧、亲胜（世亲同时）、难陀、净月、火辨（世亲同时）、胜友、胜子、智月等十家；据西藏自治区的记载，则为安慧、陈那、德光、解脱军等四大家。