大业三年（607），改泷州为
永熙郡，
武江为郡治。唐
贞观六年（632）属南建州。唐贞观八年（634），改南
建州为药州。唐贞观十八年（644），废药州复置泷州。唐天宝元年（742），改泷州设开阳郡。
乾元二年（759）复改开阳郡设泷州。
罗定江仍为郡治。宋
开宝六年（973），泷州被撤销，后属
康州，治所移罗定市
船步镇旧县址。
元年（1131年）属德庆府。元至元十七年（1280年）属德庆路。
大德八年（1304），治所迁至原
建水县的羊禄埠（今
罗定市罗城）。
明洪武九年（1376年）属
德庆州。弘治十二年二月丙辰（1499年二月二十六日，公元1499年4月15日）设广东泷水县守御千户，所隶肇庆卫。正副千户各一员、百户五员、
吏目一员。
1577年升泷水县为罗定直隶州。（明万历五年（公元1577年），派往
罗定江围剿瑶民的官兵成批落籍罗定。此后，大批
汉族继续迁入，罗定居民结构发生较大变化，由原来瑶、僮两族逐渐改变为以汉族移民为主体。）始改名
罗定市，下辖：东安县（今
广东省的
云城区、
云安区）、西宁县（今广东郁南） 。