原
古桥始建于唐
垂拱元年（公元685年），于宋、明、清三代均有重修，但始终形态不改，以其“形穹若骆驼背”而得此名。
北宋太平兴国中（976—983年）改名“迎春桥”，
南宋时复名骆驼桥，并重嵌了唐颜真卿所题的“骆驼桥”三字（后历经多次修缮，镌刻失真而没）。至
北宋年间，和
仪凤桥、甘棠桥并称水乡
湖州市古城的三大桥梁。另有，
北京市、
宜兴市、镇海和
高淳区等地的骆驼桥。
在湖州城中心，
拱桥，始建于唐垂拱元年(685)。据宋嘉泰《
吴兴志》，“以其形穹若骆驼背”，故名。北宋
太平兴国中(976――983)改名迎春桥。时城中有横亘溪上三巨桥(
贾迎春、仪凤、甘棠)，迎春其甲也，惊湍箭驰，列柱栉比，覆以飞宇，约于雕栏。
南宋时复名骆驼桥，并重嵌唐
大历湖州市刺史颜真卿所书“骆驼桥”三字，后失。古代的许多大文人也为其倾倒，如唐代诗人
刘禹锡在诗中写道：“骆驼桥上苹风起，
鹦鹉杯中下春。水碧山青知好处，开颜一笑向何人”，
宋朝大文学家
苏轼在诗句中这样描写骆驼桥：“三年京国厌，长羡淮鱼压楚糟。今日骆驼桥下泊，恣看修网出银刀。”
苏轼诗：三年京国厌藜蓠，长羡淮鱼压楚糟。今日骆驼桥下泊，恣看修网出银刀。桥经宋、元、明、清等朝重修、至民国20年(1931)左右，
吴兴县教育局对桥作了改建，降低高度，改上下石级为大坡度，使得车辆可以通行。中国建立后，对骆驼桥整修多次。1953年，
湖州市人民政府将石桥改建为钢筋混凝土桥梁。1981年7月，骆驼桥加宽人行桥。1985年，湖州市人民政府在桥南侧新建骆驼桥，原桥保留。新建骆驼桥为一孔，净跨25米，桥长33．44米，桥宽24．5米，分机动车、
非机动车、人行道等三道。
骆驼桥是北街、东街、红旗路与人民路的连结点，由于
湖州市的商业中心
湖州大厦、湖州百货大楼、湖州一百等都位于骆驼桥地带，因此“骆驼桥”一词在湖州是市中心的代名词。桥下为
湖州市河-
湖州市，桥畔沿市河两岸现建有开放式的河滨公园与骆驼桥广场。
宝善桥东北，旧时有骆驼桥，南对
东大街（今建国北路），俗名乐渡桥、落渡桥。清时有丝织品专用装船埠头，每日在此装运绸缎经东河外运，来往船只川流不息。骆驼桥 河下18号走廊墙上嵌有明代
文徵明书写的苏轼《
赤壁赋》石碑一通，碑高75厘米，宽43厘米，正体
小楷，落款为“长洲文徵明书”，下有印三方，碑文共537字，字迹大部分清晰。
位于宜兴
太华镇石门村，太华山道上，相传为梁祝十八里相送路上的石桥。