竹洲岛位于香港特别行政区东南部，是一座海岛。岛屿西南距离大万山岛26.3公里，西北距离澳门63.6公里。岛上主峰竹洲顶位于西南部，可俯瞰全岛。此外，岛的西南侧还有一巨石与岛相连。

在香洲区东南部40公里，珠江口外，万山列岛东侧。西南距大万山岛26.3公里，西北距澳门63.6公里。面积1.66平方公里。因该岛盛产金色竹子而得名。花岗石结构，表层为黄沙和黑土，岛上高草茂密，灌木遍地。西北山坡有大片孟宗竹。岛形奇特，似竹兜。主峰竹洲顶位于岛西南，可岛瞰全岛。沿岸多为高5—10米的危崖岸，西部顺山坡有一山脉向北延伸。山坡上巨石林立，露岩遍布。竹洲顶设有一灯塔，是进出珠江口船只的重要助航标志。岛的东侧建有水泥码头。有简易大路通往山顶。岛西南侧有一巨石与岛相连。