娥皇女英是姐妹俩，姐姐叫做娥皇，妹妹叫做女英。她们是五帝之一帝喾的孙女、尧帝唐尧的女儿，姐妹俩同时嫁给了虞舜姚重华，即舜帝。

尧帝想要考察虞舜是否符合继承帝位的条件，于是将娥皇女英嫁给了他。娥皇女英恭敬谦让，谨守妇道。虞舜的母亲早逝，父亲是个盲人，娶了继室，又生了个儿子。家人们憎恨虞舜，数次谋划着杀掉他。在娥皇女英的帮助下，虞舜屡次化险为夷。尧帝用了各种方法考验虞舜，处理事务时，虞舜常常会征求娥皇女英的意见。虞舜登上帝位后，娥皇女英成为正妃、侧妃。她们对待虞舜的家人依旧孝顺友爱。舜帝掌管天下的第三十九年，在苍梧去世。娥皇与女英死在江湘之间，后被人称作湘君、湘夫人。

娥皇女英侍奉公婆，友爱兄弟，是舜帝的贤内助。《列女传·母仪传》中记载，当时的君子都认为，二位后妃德行纯正，行为踏实。这样伟大的德行，应该被奉为典型。西汉史学家司马迁评价娥皇女英“很合妇人之道”。西汉文学家刘向认为，娥皇女英是历史上最早的两位后妃。尧帝的女儿嫁给平民虞舜，不以身份尊贵为傲，能够吃得了苦，侍奉瞎眼的公公，使得家庭和睦安宁。

尧帝在帝位七十年，想要寻找一个继位者。周围的诸侯们都推荐民间的虞舜。尧帝也听说过这个人，但是不知道他的人品到底如何。有人告诉他，虞舜的父亲是个盲人，不遵守道德规范，为人也不仁义。虞舜的母亲也不是忠诚有信义的人，虞舜的弟弟狂妄无理。虞舜能够孝顺父母，友爱兄弟，使自己的家人上进，不走到歪门邪道上去。于是，尧帝将自己的两个女儿娥皇、女英嫁给了三十岁的虞舜，准备通过两个女儿来了解虞舜的德行。同时，尧帝还派了九个男子与虞舜相处，对虞舜进行观察。

虞舜的父亲瞽叟是个盲人，虞舜的亲生母亲去世后，叟又娶了妻子，生下儿子象，象生性傲慢狂妄。父母都偏爱象而讨厌虞舜。虞舜并不计较这些，反而对待家里人都非常恭顺，没有丝毫懈怠。即使这样，虞舜的父母也常常想杀掉他。

娥皇女英嫁给虞舜后，住在河边。她们从不以自己身份高贵而慢待虞舜的亲人，恭敬谦让，所作所为都符合妇人之道。虞舜在历山耕种，历山的农民都谦让田地；虞舜在雷泽打渔，雷泽的渔民都谦让打渔的地方；虞舜在黄河边制作陶器，黄河边出产的陶器的质量都非常好。一年的时间里，人们聚集到虞舜的居住之地；两年的时间里，这里就成为一个小城市；三年的时间里，这里就成了一个大城市。尧帝很欣赏虞舜，赐给他细葛布的衣服、琴、牛、羊，为他建造仓库、房屋。即使这样，虞舜的父亲瞽叟还是想杀掉他。

瞽叟让虞舜到仓库房顶上去涂泥，虞舜告诉了娥皇女英。娥皇女英说，去吧。虞舜爬上屋顶后，瞽叟在下面放火烧房。虞舜就用两顶斗笠护住身体，跳了下去，逃走了。后来，虞舜的弟弟象又与父母谋划，让虞舜挖井。虞舜告诉了娥皇女英。娥皇女英说，去吧。虞舜挖井的时候，在井壁上挖了一条暗道。当井挖的很深时，瞽叟和象一起往井里填土。虞舜从暗道中逃走了。瞽叟和象以为虞舜死了，就开始分虞舜的家产。象认为虞舜之死是自己出的主意，因此功劳最大。他要求将娥皇女英还有琴都分给他，父母同意了。象住在虞舜的屋子里，弹着琴，虞舜却突然回来了。象辩解说，自己是因为思念哥哥，太过忧愁才在这里弹琴。瞽叟还不肯罢休，又叫虞舜前来饮酒，想趁虞舜喝醉后杀了他。虞舜告诉了娥皇女英，娥皇女英找到一种解酒药，先让虞舜用药洗浴后再去饮酒。虞舜饮了一天酒，都没有喝醉。虞舜的妹妹很同情哥哥，与娥皇女英关系也很好。看到父母想要杀哥哥，一直都很气愤，可是虞舜和娥皇女英却并不抱怨，仍然很孝顺地对待父母，也从不怨恨弟弟。

尧帝让虞舜担任各种官职，用各种方法来考验他。虞舜经管着许多事务，四处巡查。无论大事小事，虞舜都会和娥皇女英商量，听听她们的意见。虞舜六十一岁时，接替尧帝登上帝位，成为天子。娥皇当了正妃，女英做了侧妃。她们对待虞舜的父亲、继母依旧孝顺，对待虞舜的弟弟、妹妹依旧友爱。天下人都称赞娥皇女英既聪明又仁善。

舜帝掌管天下的第三十九年，到南方巡查，在苍梧的郊野去世，安葬在长江南边的九嶷山，封号为“重华”。娥皇女英死在江湘之间，后被人称作湘君、湘夫人。

娥皇女英侍奉公婆，是舜帝的贤内助。《列女传·母仪传》中记载，当时的君子都认为，二位后妃德行纯正，行为踏实。这样伟大的德行，应该被奉为典型。

西汉史学家司马迁评价娥皇女英“很合妇人之道”。

西汉文学家刘向认为，娥皇女英是历史上最早的两位后妃。尧帝的女儿嫁给平民虞舜，不以身份尊贵为傲，能够吃得了苦，侍奉瞎眼老头，使得家庭和睦安宁，最终得以享福。

晋朝文学家郭璞认为，娥皇女英聪明通达，能够帮助舜帝逃脱井之难。

《史记》《尚书》等史料中，并未记载有关娥皇女英去世的情况。《列女传》中也仅仅记载了娥皇女英死于江湘之间，并未说明二人如何死去，因此娥皇女英的死因存在争议。北魏地理学家郦道元在《水经注》中说，舜帝去南方巡视，娥皇女英跟随他一同前往，溺死于湘江中。而明代文人王象晋却认为，舜帝在苍梧突然病故后，娥皇女英闻讯前往苍梧，一路失声痛哭，后来飞身跃入湘江，为夫君殉情而死。当代学者霍福认为，娥皇女英之死是远古的一种仪式，她们是被迫为舜帝殉葬的。

相传，尧帝的两个女儿、舜帝的两位妃子娥皇女英听说舜帝在苍梧突然去世，动身前往苍梧，一路上啼哭不已，眼泪和血洒在竹子上，竹身上便呈现出斑驳泪痕。娥皇女英死于江湘之间，被称作湘君、湘夫人。因此这种竹子被称作“湘妃竹”。

《楚辞补注·天问》中记载，虞舜告诉娥皇女英，瞽叟让他在谷仓顶上涂泥。娥皇女英说，到时候瞽叟要烧死你，不用怕，去吧。她们拿出一件绣着飞鸟图案的衣服，让虞舜换上。虞舜刚刚爬上屋顶，瞽叟就抽去了梯子，将房子点燃，虞舜从屋顶上飞了出去，逃跑了。不久后，虞舜又告诉娥皇女英，瞽叟让他去挖井。娥皇女英说，到时候瞽叟要活埋了你，不用怕，去吧。她们拿出一件绣着龙图案的衣服，让虞舜换上。虞舜挖井挖到深处时，瞽叟将土填了回去，虞舜从土中潜逃出来。

在有关娥皇女英的传说中，娥皇女英争夺正妃之位的故事广为流传。因为时间久远，这则传说形成了不同的版本，但主要内容就是娥皇女英为“争大小”而展开的三次比赛。第一个比赛是 “煮豆子。”七粒黄豆子、七根豆杆，在相同的时间里，谁先煮熟，谁为大。娥皇采用的是大火煮法，认为这样熟的快。可是豆子尚未煮熟，豆杆已经烧完了。女英则用小火一根续一根地煮，豆杆未烧完，豆子已经熟了。第二个比赛是“纳鞋底”，娥皇女英用同样的麻线和底面纳鞋底，谁先纳完谁为大。女英拿到鞋底和针线就纳，娥皇则先将绳子分成若干小段，然后动手再纳，随着时间流逝，女英发现自己每次“纳鞋底”都要费很长时间拽绳子，再一看娥皇虽然动手迟，但速度快，眨眼间已纳了多半只，女英越急越出汗，汗水湿了绳子，拉得更费劲了，结果娥皇胜出。第三个比赛是“回家”，娥皇女英同时出发，去虞舜的新都，先到者为大。娥皇骑骡子，女英坐骡车。走到半路骡子要饮水。娥皇的骡子饮了水就走。而女英骡车的骡子要卸下鞍才能饮水，一来二去，就慢了。娥皇先到做了皇后。女英责骂母骡不尽力，说：“从今以后骡子不得下驹。”从那以后骡子果然不会下驹了。

二妃墓，又名湘妃墓，位于湖南省岳阳市君山东麓。《史记》中记载：“始皇浮江至湘妃祠，逢大风，几不得渡，上问博士曰：湘君何神。对曰：尧女舜之妻，葬此。”北魏时期《水经注》记载：“是山，湘君之所游处，故曰君山。湘君，舜二妃也，君山有湘妃庙。”《山海经》中记载：“洞庭湖之山，帝之二女居焉”。宋代朱熹《韩文改异》中记载：“湘君夫人墓，在岳州君山。”明弘治《岳州府志》中记载：“君山旧有二妃墓”。可见，二妃墓在秦汉以前就有了。清光绪七年（1881年），钦差大臣、太子少保署两江总督彭玉麟来到君山，捐款重修了二妃墓，并刻立青石碑一块，上书“虞帝二妃之墓”。现在的二妃墓是1979年政府拨款重修的，墓前树立彭玉麟所刻墓碑。

山东省济南市趵突泉公园北岸有一片较大的古建筑群。其中有一座面南背北的重檐歇山式古建筑，面阔三间，就是“娥英祠”。传说舜帝为民时，曾经躬耕于历山。他外出南巡时，济南大旱，娥皇女英祈雨无果，于是带领百姓开始挖井，听到舜帝途中重病的消息，二人泪如雨下，泪水化作了珍珠泉和趵突泉。后人为了纪念娥皇女英，就在趵突泉畔建了娥英祠。后经时代变迁，最初建造的娥英祠被毁，九十年代又在此地重建了一座娥英祠。娥英祠前有一块“双御碑”，正面为康熙帝的御笔“激湍”二字，背面则是爱新觉罗·弘历的御笔题诗。

自从宋、元以来，山西洪洞县的羊獬、万安、中条山、龙马等二十多个乡村范围内，每年都要举行以“走亲”为依托的对娥皇女英的信仰仪式。尤其是阴历“上巳节”和“四月二十八”，村民们抬着娥皇女英的神轿，越汾河，过村庄，村村设祭坛，家家都参与。这项民俗活动被确立为第二批国家级非物质文化遗产项目。羊獬是娥皇女英诞生地，羊獬人称娥皇女英为“姑母”。历山与万安是尧曾经耕作、施政之地，当地人称娥皇女英为“娘娘”。这二十多个村落中，几乎每个村落都供奉有娥皇女英庙，当地人称之为“姑姑庙”，或者“娘娘庙”。

娥英泉位于襄汾县。传说娥皇和女英争大小，尧帝让她们去舜的新都，先到者为大。娥皇骑骡子，女英坐骡车。走到半路，骡子停下来在一处泉水边饮水，后人就把这处泉水叫做“娥英泉”。

战国时期楚国诗人屈原创作了祭祀娥皇女英的乐辞《湘君》和《湘夫人》。《湘君》中这样写道：“君不行兮夷犹，蹇谁留兮中洲。美要眇兮宜修，沛吾乘兮桂舟。令湘兮无波，使江水兮安流。望夫君兮未来，吹参差兮谁思。驾花尾榛鸡兮北征，覃吾道兮洞庭湖。薜荔柏兮蕙绸，挠兮兰旌。望涔阳兮极浦，横大江兮扬灵。扬灵兮未极，女婵媛兮为余太息。横流涕兮潺爰，隐思君兮诽侧。桂兮兰世，囗冰兮积雪。采薜荔兮水中，芙蓉兮木末。心不同兮媒劳，恩不甚兮轻绝。石濑兮浅浅，飞龙兮翩翩。交不忠兮怨长，期不信兮告余以不闲。朝骋骛兮江皋，夕弭节兮北渚。鸟次兮屋上，水周兮堂下。捐余决兮江中，遗余佩兮浦。采芳洲兮杜若，将以遗兮下女。时不可兮再得，聊逍遥兮容与。《湘夫人》中这样写道：“帝子降兮北渚，目眇眇兮愁予。溺溺兮秋风，洞庭湖波兮木叶下。登白烦兮骋望，与佳期兮夕张。鸟何萃兮频中，曾何为兮木上。沅有芷兮醴有兰，思公子兮未敢言。荒忽兮远望，观流水兮潺媛。麋何食兮庭中，蛟何为兮水裔。朝驰余马兮江皋，夕济兮西。闻佳人兮召余，将腾驾兮偕逝。筑室兮水中，之兮荷盖。荪壁兮紫坛，播芳椒兮成堂。桂栋兮兰僚，辛夷楣兮药房。罔薜荔兮为帷，辟蕙兮既张。白玉兮为镇，疏石兰兮为芳。芷葺兮荷屋，缭之兮杜衡。合百草兮实庭，建芳馨兮庑门。九嶷山缤兮并迎，灵之来兮如云。捐余袂兮江中，遗余兮浦。搴汀洲兮杜若，将以遗兮远者。时不可兮骤得，聊逍遥兮容与。”

唐代诗人李白在《远别离》中写道：“远别离，古有皇英之二女，乃在洞庭湖之南，潇湘之浦。海水直下万里深，谁人不言此离苦。日惨惨兮云冥冥，猩猩啼烟兮鬼啸雨。我纵言之将何补。皇穹窃恐不照余之忠诚，雷凭凭兮欲吼怒。尧舜当之亦禅禹。君失臣兮龙为鱼，权归臣兮鼠变虎。或云：尧幽囚，舜野死。九疑联绵皆相似，重瞳孤坟竟何是。帝子泣兮绿云间，随风波兮去无还。恸哭兮远望，见苍梧之深山。苍梧山崩湘江绝，竹上之泪乃可灭。”

唐朝文学家刘禹锡在《潇湘神》中写道：“湘水流，湘水流，九疑云物至今愁。若问二妃何处所，零陵芳草露中秋。斑竹枝，斑竹枝，泪痕点点寄相思。楚客欲听瑶琴怨，潇湘深夜月明时。”

唐代诗人高骈在《湘浦曲》中写道：“虞帝南巡竞不还，二妃幽怨水云间。当时垂泪知多少，直到如今竹且斑。”

唐代诗人施肩吾在《湘竹词》中写道：“万古湘江竹，无穷奈怨何。年年长春笋，只是泪痕多。”

唐代诗人李嘉佑在《江上曲》 中写道：“江上澹澹芙蓉花，江口蛾眉独浣紗。可怜应是阳台女，坐对鸬鹚娇不语。掩面羞看北地人，回首忽作空山雨。苍梧秋色不堪论，千载依依帝子魂。君看峰上斑斑竹，尽是湘妃泣泪痕。”

唐代诗人刘长卿在《斑竹》中写道：“苍梧县千载后，斑竹对湘沅。欲识湘妃怨，枝枝满泪痕。”他在《湘妃》中写道：“帝子不可见，秋风来暮思。婵娟湘江月，千载空蛾眉。”

明代文学家刘基在《为戴起之题猿鸟图（牧谿书）》中写道：“嘉实不食凤高翻，但见娥皇女英之泪痕。”