公孙卿在
元鼎四年（前113年）秋天，向汉武帝献上“札书”，声称“今年得了宝鼎，其冬辛巳朔旦
冬至，和
黄帝时代正好相同。黄帝得宝鼎后，骑龙升天。” 武帝大喜，任用他为郎。公孙卿自言能通神仙。多次称见到仙人踪迹，随武帝东巡海上，迎合武帝
迷信求仙，升为中大夫。
元鼎六年（前111年），公孙卿说在氏城见到仙人迹，汉武帝亲自到缑氏城查看，希望遇到仙人。汉武帝建筑宫馆名山，作通天台，来召神仙。齐人以此上疏奏称神怪的有上万人。
刘彻根据他的妄说，先后派数千人至海上名山求神。太初元年（前104年），汉武帝命公孙卿、
壶遂、
司马迁等人“议造汉历”。即征募民间天文学家二十余人，共提出了十八种改历方案。经过辩论和实测，最后选定邓平的方案，名为太初历。太初历以
冬至所在之月为十一月，以正月为岁首，以没有中气的月为闰月。
在
蔡东藩著的《
前汉演义》中，公孙卿被描绘为一个巧妙的方士，他利用关于
黄帝的故事来哄骗汉武帝，使汉武帝深信他的话，从而得以升迁。