飞云江大桥位于浙江省瑞安市104国道1945公里—1947公里＋ 500米处。该桥全长1721米，宽13米，双向2车道。1989年建成时是中国最大跨度的预应力混凝土简支梁桥。其中5个主孔跨径均达62米，为彼时中国乃至亚洲同类桥梁之首。飞云江大桥南北横跨飞云江，北岸为安阳街道三圣门村，南岸为飞云街道东风村。
飞云江大桥是飞云江上的第一座大桥，瑞安市的标志性建筑。飞云江大桥于1986年3月15日开工建设，1989年1月6日建成通车，随着日车流量的增加，大桥破损严重。飞云江大桥改建工程于2009年启动，2012年5月29日完工投入使用。
飞云江大桥的通车给
温州市交通公路运输事业带来了快速发展，结束了汽车摆渡的历史。1994年，飞云江大桥被温州市委、市政府命名为爱国主义教育基地。
1984年11月13日，飞云江大桥工程指挥部成立，由皇甫熹、吴伯云先后担任总指挥。1986年3月15日，飞云江大桥动工。5月12日开钻浇灌桩，每根桩直径1.25米，入土深52米，至8月8日打桩突破100根。12月4日全桥429根基桩提前二个月完成。
1989年1月1日飞云江大桥试通车，1月6日，飞云江大桥建成通车。4月25日至27日由
浙江省交通厅主持通过验收。
飞云江大桥位于
104国道1945公里—1947公里＋500米处，跨架飞云江下游南北两岸。北端临安阳街道三圣门村，南端为飞云镇杨府殿村。
飞云江大桥长1721米，宽13米，大桥共有38个墩台，其中水下桥墩有21座。该桥共37孔，其中5个主孔跨径均62米，其跨径为彼时中国乃至
亚洲同类桥梁之首，主孔设计高程17米，通航高水位5.15米。桥面车行道10米，两侧人行道各1.5米。荷载汽车20吨，挂车100吨。人行道边装有32对路灯。桥北有《大鹏展翅》雕塑，柱体正面“飞云江大桥”五字为中共浙江省委原书记江华手书，南岸有
耐酸钢飞云塔一座，行道接线全长3976米。
飞云江大桥由
浙江省交通设计院设计、铁道部
中铁大桥局集团有限公司第四桥梁工程处建造，预应力桩由交通部上海第三航务工程局第四工程公司承包。
飞云江大桥5个主孔跨径均达62米，为当时全国乃至
亚洲同类桥梁之首。大桥主跨T型大梁长62米、净重210吨，为彼时亚洲之最。
1994年1月9日，温州
瑞安市一辆大客车从飞云江大桥坠入江中，车上乘客仅9人生还，其余43人死亡或失踪，时任省公安厅交警总队事故处理科民警季大荣和领导、同事从
杭州市赶到瑞安处置。事故发生时，乘客的行李就堆放在客车车顶上，上面盖着一层渔网，防止行李因为车辆颠簸而丢失；客车坠江后，不少人从车窗逃了出来，，手脚却被渔网缠住导致无法逃生。公安部门对客车坠江事故的原因进行了深入调查，发现原因在于飞云江大桥桥面狭窄、两车不能交汇行驶，而疲劳驾驶的司机误把客车开进了江里，就在该起事故发前2个月，离事发地点不到200米处，也有一辆汽车坠落，死亡5人。
2019年9月5日凌晨5时许，吴某（男，27岁）驾驶浙C99*J3号小型轿车沿
104国道飞云江大桥由北往南行驶至104国道1942KM+600M路段时，与黄某驾驶的一辆三轮电动车发生碰撞，造成三轮电动车驾驶人黄某死亡，轿车内一人受伤的交通事故。事故发生后，瑞安公安交警立即开展现场处置、伤员救治、事故调查等工作。截至2019年9月5日，肇事司机吴某已被警方控制。