ZSU-23-4自行高炮又名石勒喀河（俄语：Шилка），是苏联于上世纪60年代开发的第二代自行高炮，取代了第一代光学瞄准、人力操控的ZSU-57-2防空坦克，用于伴随坦克团、摩托化步兵团行进间超低空防空。

ZSU-23-4和ZSU-57-2相比加装了一个RPK-2对空雷达，该雷达被安装在炮塔后方，必要时可平放收起，其工作波段为J波段，能完成搜索、识别、跟踪和测距，该雷达的搜索距离是20公里而跟踪是8公里，和此雷达匹配的是一个火控计算机去构成一个电子射控系统，但其缺点是不俱备多目标接战能力，在受到电子干扰时可改用光学瞄准器，ZSU-23-4另一个改进是4门23毫米口径航空机炮，此机炮改良自空用的AM-23机炮而且由油压推动和稳定，一辆ZSU-23-4可载2,000发23毫米口径炮弹，分别载于40个弹药箱内，其弹种有：高爆燃烧曳光弹（HEI-T），和穿甲燃烧曳光弹（API-T）。

ZSU-23-4由防空雷达操控射击

弹链是按“HEI-T、HEI-T、HEI-TAPI-T”的顺序装的，开火时可选择2门齐射或4门齐射，射速可选择3至5点射或5至10点射，最强火力为4门以30发连射。

ZSU-23-4的底盘来自PT-76两栖坦克，但由于车重增加和已拆除水中推进系统，故ZSU-23-4不能在水上行驶。

ZSU-23-4自行高炮是ZSU-57-2防空坦克的换代装备，20世纪60年代初开始装备苏联红军。战斗全重约20.5吨，地面压力51Kpa,车长6.49米，宽3.08米，高2.63米，乘员4人；车长、驾驶员、搜索瞄准手和测距手。主要武器为4管AZP-23型23毫米高射机关炮，初速930米/秒，有效射程2000-3000米，最大射高5100米，方向射界360度，高低射界-4～85度，单管最大射速达850～1000发/分，弹药基数2000发。它的最大特点是采用了雷达指挥仪系统，系统反应时间7秒，是世界上最早将雷达装到自行高炮上的车型之一。雷达能搜索、探测和自动跟踪目标，并能测定目标的距离、高低和方位角，雷达跟踪速率(度/秒)20/30(上下/左右)，同时还有火控计算机和瞄准线稳定装置这使自行高炮的作战能力大大提高。从射速和火力密集度上看，ZSU-23-4也远远优于ZSU-57-2防空坦克自行高炮。在20世纪60年代至70年代，ZSU-23-4自行高炮被认为是“世界上最优秀的自行防空武器”

ZSU-23-4自行高炮发动机的最大功率为205.8千瓦（280马力）。公路最大速度为44千米/小时。其车体为钢装甲全焊接结构，车内有三防装置，核生化防护为整体+单兵。它除了装备苏联红军外，还装备华沙条约组织等近20个国家，目前仍在一些国家的军队中服役。

①配用了“炮盘”炮瞄雷达与火炮稳定装置，可在行进间射击。

②重量轻，机动性好，能协同坦克与装甲掷弹兵部队作战。

③稳定性好，射击精度高，火力密度大。

④具有三防作战能力。

⑤口径小，弹丸威力较弱；系统雷达不能边跟踪边搜索，对付超低空快速目标有一定困难；反应时间较长，对付多批多架次目标的能力较差。

基本数据：

口径：23毫米

最大初速：970米/秒

有效射程：2500米

最大射高：5100米

理论射速：3400发/分

高低射界：－4°～+85°

高低瞄准速度：60度/秒

管数：4

最大射程 7 000 米

直射距离：900米

有效射高：1500米

实际射速：4 × 20 发/分

射界：360度

系统反应时间：14秒

战斗全重：19吨

最大时速：44千米/小时

最大行程：260千米

涉水深：1070毫米

爬侧倾坡度：30°

越壕宽：2800：毫米

携弹量：2000发

配用弹种 高爆燃烧曳光弹和穿甲燃烧曳光弹

毁歼概率：停止间：33%；行进间：28%

行军战斗转换时间：5秒

单位功率：4.7千瓦/吨

长：6540毫米

高（不含雷达）：2250毫米

履带中心距：2670毫米

履带着地长：3800毫米

爬坡度：60 °

通过垂直障碍高：1100毫米 装甲厚度：10～151毫米

乘员：4名