天卫十一(Juliet)在已知天王星卫星中距天王星距离第六近，早期编号：SN1986 U2，是一颗小卫星，反射率低，光度较暗。1986年1月，旅行家2号宇宙飞船飞越过天王星，在稍后研究照片时，发现了Perdita和10颗小卫星。天卫十一就属于其中之一。

天卫十一英文名称是大名鼎鼎的Juliet（朱丽叶），即莎士比亚著名作品《罗密欧与朱丽叶》中悲剧性女主角。不同于其它行星的卫星由神话人物取名字，所有天王星的卫星都取名自英国诗人莎士比亚和蒲伯的剧作中人物的名称来命名的，这个传统是从约翰·赫谢尔开始的一直延用至今。

天王星是由威廉·赫歇耳通过望远镜系统地搜寻，在1781年3月13日发现的，它是现代发现的第一颗行星。事实上，它曾经被观测到许多次，只不过当时被误认为是另一颗恒星（早在1690年John Flamsteed便已观测到它的存在，但当时却把它编为34 Tauri）。赫歇耳把它命名为"the Georgium Sidus（天竺葵）"（佐治亚州行星）来纪念他的资助者，那个对美国人而言臭名昭著的英国国王——乔治三世；其他人却称天王星为“赫歇耳”。由于其他行星的名字都取自希腊神话，因此为保持一致，由波德首先提出把它称为“乌拉诺斯(Uranus)”（天王星），但直到1850年才开始广泛使用。

目前已知天王星有27颗天然的卫星，这些卫星的名称都出自莎士比亚和蒲伯的歌剧中。五颗主要卫星的名称是“米兰达”（天卫五）、“艾瑞尔”（天卫一）、“乌姆柏里厄尔”（天卫二）、“泰坦尼亚”（天卫三）和“欧贝隆”（天卫四）。第一颗和第二颗(天卫三和天卫四)是威廉·赫歇耳在1787年3月13日发现的，另外两颗天卫一和天卫二是在1851年被威廉·拉索尔发现的。在1852年，威廉·赫歇耳的儿子约翰·赫歇耳才为这四颗卫星命名。到了1948年杰勒德 P. 库普尔发现第五颗卫星天卫五。天王星卫星系统的质量是气态巨行星中最少的，的确，五颗主要卫星的总质量还不到海卫一的一半。最大的卫星，天卫三，半径788.9公里，还不到月球的一半，但是比土星第二大的卫星土卫五稍大些。这些卫星的反照率相对也较低，天卫二约为0.2，天卫一约为0.35（在绿光）。这些卫星由冰和岩石组成，大约是50%的冰和50%的岩石，冰也许包含氨和二氧化碳。天王星行星列表见下：