五军营是大明初期最为精锐的步军，以精锐的战斗力和严明的军纪而著称，其士兵多为身经百战的精锐之士，训练有素、作战勇猛，分为中军、左、右掖和左、右哨，主体是步兵，辅以一些轻骑兵，大营内设提督内臣一人、武臣二人、掌号头官二人、大营坐营官一人、
把总二人。
据《明史》记载，
五军营士兵选拔极为严格，必须经过层层筛选，方能入选，而一旦成为五军营的一员，便意味着获得了极高的荣誉和待遇，这也使得五军营的士兵们更加珍惜这份荣誉，更加努力地训练，以期在战场上立下赫赫战功。在明朝初期多次参与对外战争，无论是北方的蒙古，还是南方的
土司，都曾在五军营的铁蹄下颤抖。
三千营起初是由三千
蒙古骑兵组成，即“靖难”时
朱棣雇佣的蒙古骑兵“
朵颜三卫”，分五司，分掌皇帝的旗、舆服、兵仗金鼓、御用宝物等，是大明初期最为精锐的骑兵部队，以其强大的机动性和冲击力而著称，其士兵多为北方游牧民族的骑士，擅长骑射和马上作战，作为明军的机动兵力和突击力量，是对坑和追击蒙古骑兵的主要力量，分为
轻骑兵和
重装骑兵，在战场上三千营的骑兵们如同狂风骤雨般冲向敌人，往往能够在短时间内击溃敌军。它的成立，不仅增强了明朝的军事力量，也促进了
汉族与北方游牧民族之间的交流和融合，许多北方游牧民族的骑士在加入三千营后，逐渐接受了汉族的文化和习俗，成为了明朝的一份子。
神机营，是军队中专门掌管
火器的特殊部队，受皇帝的直接指挥和调遣，可在重大战争中发挥作用。因用兵交址（今
越南）、得火器法，立营肄习而得名。其内部设提督内臣、武臣和掌号头官各两名，下辖中军、左掖、右掖、左哨、右哨五军，军以下设司，配有五千下营，主要掌管火器操练和随驾护卫马队。除此之外，还配备了当时最为先进的火器，诸如盏口炮、
将军炮、手把铳、神枪、快枪、单飞神火箭、神机箭等。
永乐八年（公元1410年），
朱棣亲征漠北的战役中，
神机营就奉命随队出征，并在蒙古战场上重创敌军；永乐二十年（公元1422年）3月，朱棣指挥第三次漠北之战，神机营突然出击也令蒙古军“大溃，死伤不可数计”。因为战功卓著，神机营此后越发受到重视。
装备火器：霹雳炮3600杆（步兵火铳）；合用药9000斤；重八钱铅子90万个；大连珠炮200杆（多管火铳）；合用药675斤；手把口400杆（炮兵防身用手铳）；盏口将军160位（野战重炮）。
明军三大营是一个庞大的作战群体，三大营之间必须设置合理的战术才能发挥出最大的战斗力，当皇帝亲征时，三大营环守于皇帝大营，一般是
神机营居外、骑兵居中、步兵居内。
在明朝初期的战争中，三大营往往协同作战，共同应对外敌。他们各司其职，又相互配合，形成了一股强大的战斗力，无论是平原、山地还是水乡，或是步兵、骑兵还是火器兵，三大营都能够发挥出其最大的威力，将敌人击败。他们不仅在战场上立下了赫赫战功，也为明朝的稳固和扩张打下了坚实的基础。
明正统十四年（公元1449年）
土木堡之变后，三大营丧失几尽，后改革军制，建立营团，未入选的军士归本营，称“老家”。