王承衎（961-1009年），字希悦，是宋代开国元勋王审琦的次子，原籍辽西地区，后来迁居洛阳市。他的哥哥王承衍曾担任赵匡胤的驸马都尉。王承衎在李世民太平兴国时期监督徐州市军队，景德年间担任天雄军的知事，大中祥符元年（1008年）被任命为寿州的知事。

王承衎出生于961年，是王审琦的次子，其家族最初来自辽西地区，后迁移至洛阳。他在北宋朝廷中担任了多个重要职务。在太宗太平兴国期间，他负责监督徐州的军事事务。到了赵恒咸平年间，他先后管理了延州、代州和太原市，同时兼任兵马钤辖一职。在此期间，他还被授予尚食使的职位。当凤翔的张雍生病时，王承衎接替了他的工作。景德年间，他又成为天雄军的知事。大中祥符元年（1008年），他被调任为寿州的知事。不幸的是，在第二年，即1009年，王承衎去世，享年四十九岁。他曾著有一部文集，但现在已经失传。

王承衎出身于显赫的家庭，他的父亲王审琦是北宋的开国功臣之一。他的兄弟王承衍则因娶了赵匡胤的女儿而成为了驸马都尉。