万历13年（1585年）以前，此处已建有
永济桥，取永远济民之意。有人说清
乾隆时巩昌
知府王廷赞重修此桥而名王公桥，但王廷赞撰《重修王公桥檄》云：“……旧有王公桥渡冲激倾，时筑时溃，无余址矣！”说明乾隆王廷赞重修此桥前已名王公桥，其王公之名尚待查。由于
山洪陡增，该桥屡修屡毁。
同治十一年七月
左宗棠派工程营重修此桥。“工峻，幕府请作记，宗棠曰：掠美沽名吾不为也，但名之曰永定。”（见《甘宁青史略正编》卷十九）。民国又数次重修。今有1958年建八字撑木架桥高18.47米，目前已多不走行人车辆。1983年在
宋家沟上游建T型梁桥高33.9米，现为
上海—霍尔果斯公路线必经桥梁之一。