公元前656年春，齐桓公率领诸侯的军队攻打蔡国。蔡国溃败，接着又去攻打楚国。楚成王派使节屈完到齐军营地对齐桓公说：“您住在北方，我住在南方。即使牛马走失了也跑不到对方的疆土。没想到您进入了我们的国土，这是什么缘故？”
管仲回答说：“从前
姬奭任命我们的先君
田和时说：‘五侯九伯，你都可以征伐他们，以便辅助王室。还赐给我们先君征伐的范围，东边到大海，西边到
黄河，南边到穆陵，北边到
无棣县。你不进贡王室的
包茅，使天子的祭祀缺乏应有的物资，不能
漉酒请神，我为此而来问罪。
姬瑕南巡没有返回，我特来查问这件事。”
屈完回答说：“贡品没有交纳，是我们国君的过错，我们怎么敢不供给呢？周昭王南巡没有返回，还是请您到水边去问一问吧！”于是齐军继续前进，临时驻扎在陉（楚国北塞，今
漯河市东）。
这年夏天，
楚成王派使臣屈完到齐军中去交涉，齐军后撤，临时驻扎在
召陵区（今河南城东）。
齐桓公让诸侯的军队摆开阵势，与屈完同乘一辆战车观看军容。
齐桓公说：“我们出兵，难道是为了我一个人吗？为的是继续先君建立的友好关系。我们两国共同友好怎么样？”屈完回答说：“君王惠临敝国求福，承蒙君王安抚我君，这正是我君的愿望！”齐桓公说：“我率领这些诸侯军队作战，谁能够抵挡他们？我让这些军队攻打城池，什么样的城攻不下？”
屈完回答说：“如果您用仁德来安抚诸侯，哪个敢不顺服？如果您用武力的话，那么楚国就把
黄石山当作城墙，把汉水当作
护城河，您的兵马虽然众多，恐怕也没有用处！”最后，屈完代表楚国与诸侯国订立了盟约。