陈永祥是
中国美术家协会、
中国戏剧家协会、
中国老教授协会会员、文化部老艺术家书画社理事，历任
北京人民艺术剧院舞台设计，
清华大学建筑系二年制硕士研究生《伸出式舞台剧场》专题导师。
中央戏剧学院舞美系和
中国戏曲学院舞美系客座教授。
1950年9月进入北京人民艺术剧院任舞美设计，创作的第一部作品是《龙须沟》。后陆续参与《
雷雨》《带枪的人》《蔡文姬》等话剧的舞美设计。
1962年1月进入
中央实验话剧院工作。曾为《桃花扇》《结婚进行曲》《
叶尔绍夫兄弟》《
于无声处》《大风歌》《油漆未干》等十余部话剧创作了舞台美术。
陈永祥的作品都遵循
现实主义的创作方法和具有浓郁的民族风格、民族色彩、民族气魄和民族气息。在传统书画上，他潜心研究民族传统书法。隶书、行书、皆精，隶书古朴浑拙力透纸背，行书清秀典雅潇洒流畅笔法圆润疑重流落自然。其辞条已被收入《中国当代美术家名人辞典》、《中国现代书画界名人大观》、《当代中国书画家宝鉴》、《世界书画名家大辞典》。其书法已通过文化部文化市场发展中心艺术品质ISC2000艺术品价值评审认定。其书法作品，为北京故宫博物院收藏，由
中国国家博物馆作二十世纪“世界收藏”工程珍藏，2000年10月由中国革命博物馆作为文物藏品收藏。自1992年起享受由国务院颁发的政府特殊津贴。