王（1616年～1651年），字完勋（一作定勋），号笃庵，汉族，明清际慈溪人，迁居余姚市。与张煌言坚持在四明山抗清，1650年（明永历四年，清顺治七年）入舟山市后分别任兵部左、右侍郎。有好友朱之瑜。当名士朱舜水得知王翊死于中秋节之日，发誓再也不过中秋节。

1646年（明隆武二年、绍武元年，清顺治三年），南明军据钱塘江抗击清兵，御史兼余姚知县王正中荐他为职方主事，参加江防。江防失守，与黄宗羲等率部入四明山国家森林公园，结寨于大兰，至海滨招兵，图坚持抗清。次年十二月，清兵逼大兰，引军退避。1648年（明永历二年，清顺治五年）正月回师大兰山，三月破上虞城。时浙东抗清义军山寨达百余部，兵源复杂，时有扰民，唯李长祥、张煌言及王翊三部不扰民，而翊部最众。清军首袭翊部，山寨破。后会合冯京第合守杜，未几清军再攻，突围400余人，遂向天台会合俞国望，途中招集万人。寻率部回师杜岙，破清军团练，次年春再占上虞区。六月至健跳（今三门县东南）朝鲁王，授河南道御史、副都御史。1650年（明永历四年，清顺治七年）三月，授兵部右侍郎。八月攻克新昌县。未几清军由奉化区、余姚市道入，会攻大兰山，军帐弥漫30里。不敌，退至舟山市。次年（1651年，明永历五年，清顺治八年）至天台县招兵，七月二十四日于北溪被俘，八月十四日被害。首级悬宁波市城门，陆宇煸等以计得之秘藏12年，后与冯京第、董志宁同葬于宁波城北马公桥畔，称“三忠墓”。

公元1646年（明隆武二年、绍武元年，清顺治三年），清兵大举南下，明军据钱塘江抗击清兵。御史兼余姚知县王正中推荐他担任职方主事，参加江防。江防失守，败居大兰山，自号“大兰洞主”。其时，宁波抗清志士董志宁、华夏计划会合山寨诸军，请王翊与李长祥合兵据守浙东。因事机不密，有人向清朝告发。1647年（明朱由榔元年，清顺治四年）12月清军集结大队兵马直捣大兰山，王翊寡不敌众，为保存实力，引军退避。次年（1648年，明永历二年，清顺治五年）正月，王翊会合各路抗清义军回师突击，三月袭破上虞区县城。当时，李长祥驻军上虞东山，张煌言驻军上虞平冈，章钦成驻军绍兴市，俞国望、金汤驻军台州市。整个浙东地区抗清义军计有百余部，军威大振。然而，由于兵源复杂，往往出现抢掠事件。只有李长样和张煌言、王翊的部队严守军纪，从不扰民。而李长祥、张煌言所率部队较弱小，唯王翊所率部队力量最为雄厚。

清军因一连打了几次败仗，便集结大队兵力，并以主力袭击王翊所率领的义军。王翊部队抵挡不住，以至兵败，损失士兵四百余人。王翊虽然损兵折将，但抗清意志坚不可摧，待清军主力一撤退，他便立即招募义军，部队又迅速发展起来。他联络抗清义士冯京弟，合军据守杜澳，打击清兵。清军害怕王翊军形成气候，便再次集中主力进攻王翊所率义军。王翊抵挡不住清军兵多将广，便边战边退，当他突出重围时，身边只剩四百多人了。

王翊虽然屡遭挫折，但抗清意志不减。他见当地已难立足，便率领所部往天台与俞国望会合，沿途又招集流亡者，共达一万余人。1649年（明永历三年，清顺治六年）春，他与俞国望等部出师夹击，再破上虞区，使之震动浙东，军威大振。此时，兵力增加，王翊把所率军队分为五营，由他统率，并在山区屯垦，准备长期坚持抗清斗争。

1649年（明永历三年，清顺治六年）春，明鲁王至健跳，王翊前往朝见，被封为河南道御史、副都御史。

清代廷见王翊顽强抗清，便改用招降之策，派出使者以高官厚禄作诱饵招降王翊。可是，当清廷使者一进入上虞城，王翊便立即下令：“缚起来斩首示众！”以示与清廷绝无妥协可言，并以此激励将士抗清到底。

1650年（明永历四年，清顺治七年）3月，王翊再次朝见鲁王，升为兵部右侍郎。是年8月，王翊又率领部队破新昌县县城，并占领虎山。清军把王翊视为心腹之患，于是派遣清将金砺、提督田雄，以团练为前峰会攻大兰山。王翊屡次带兵抵敌，终不能胜，于是带领亲兵退到滃洲。1651年（明永历五年，清顺治八年）秋，清兵分三路夹击滃洲，杀声连天。当清兵攻下滃州时，王翊所率领的将士已死散尽。他冲出重围后，为重组抗清义军，便悄然往奉化区招兵，不幸于7月24日在途中被清兵俘获。

王翊被捕以后，清兵以为去了心腹之患，便会师定海。王翊在狱中，每天从容自若，把服饰穿戴得整整齐齐，梳理鬓发，洗涤面容。清兵知道他是快要死的人了，问他为什么还要这样注意修饰。王翊说：“我这样做，是想让你们这些人见识见识汉官的威仪！”当清兵结集完毕，便审问王翊。王翊坐在地上，从容地训斥首：“不必多言！成败利钝，是天意造成的。你等知道些什么！”清军主帅见王翊志不可夺，不禁恼羞成怒。清军刘帅拉开强弓向王翊射去，箭中肩；接着，清军田帅又向王翊射去一箭，中颊，王翊依然挺着胸，如同一根直木，不稍晃动。清兵无法，便残忍地把王翊的气管割断。王翊从容就义，年仅三十六岁。死后被枭首宁波市城头示众。住在宁波月湖边有一位参加过复明抗清活动的志士叫陆宇火鼎，他冒着生命危险，把王翊的头偷回，藏在自己住宅里达十二年之久。每逢寒食节和重阳节，他都要邀集一些志士，恸哭拜祭。

王翊壮烈就义后，浙东史学家鼻祖黄宗羲为他写了传。宁波著名文学家全祖望为他的墓碑撰文。与王翊相继起义的县人董志宁、慈溪人冯京第，自弘光元年（隆武元年，顺治二年，公元1645年）抗清人浙起，与钱肃乐、华夏、王家勤等分头组织武装力量，从事抗清复明活动。到了永历五年（顺治八年，公元1651年），困守在舟山市的董志宁，终因力量耗尽。誓不投降，自刎就义。冯京第也同时殉难。以后，乡人找回董志宁的尸体和王翊的头、冯京第的臂，合葬于江北区北郊乡马公桥边，三人为国尽忠，至死不变，世称“三忠墓”。清人袁陶轩曾在“那北杂诗”中写道：

马公桥畔冢累累，江上三忠识者谁？

冯臂王头同葬处，新题独有董君碑。

王翊后代情况：“马祖道一女，年十三，字黄忠义子，以例没入勋贵家。参领某怜其为忠臣女，抚之如所生，有刘弁者求之，女不可，参领难之，女突出所佩剑自刎死。参领大惊，以剑殉葬焉。”（海东逸史列传6王翊传）