73式装甲车是战后日本设计、制造的第二代履带式装甲车，用以同当时正在研制的第二代
74式坦克协同作战。
日本对该车提出的战术技术指标为：车体采用全铝装甲焊接结构，乘、载员共12人；具有与74式坦克相同的或更高的机动性，公路最大速度应大于60km/h；能浮度；安装1挺12.7mm机枪或1门20mm
机关炮；步兵可在车内射击；有三防能力等。
参加研制和生产新车的厂商有生产
发动机、转向和悬挂装置的
三菱重工，生产履带的
小松制作所(Komatsu)，生产差速器部件的
日立制作所(Hiachi)，生产夜视仪器的
日本电气(NipponEletric)公司和生产铝合金装甲的
神户制钢所(KobeIronWorks)。1968年完成了机动部件试验台的制作与试验，1969年三菱和
小松制作所分别生产出4辆钢制和1辆铝制车体的2辆样车。
三菱重工业公司样车称SUBⅠ-1和SUBⅠ-2型，两车都在支架上装12.7mm机枪。小松制作所生产SUBⅡ-1和SUBⅡ-2型样车。1972年日本陆上自卫队对样车进行了广泛试验，并于同年12月选取了
三菱重工研制的铝装甲样车SUBⅠ-2，后又经少量改时，于1973年定型为73式履带式
装甲输送车。该车的研制总经费约3亿
日元。
鉴于财政限制，
日本生产与装备该车的速度缓慢。到1981年底，日本陆上自卫队装备105辆，到1988年底，装备225辆，且仅装备
北海道的第七机械化师和一部分坦克部队。
该车车体为全铝装甲焊接结构。驾驶员位于车前右侧，顶部有1个单扇舱盖，其上装有1个潜望镜，他的前面还有3个潜望镜。前机枪手位于车体左侧，顶部也有1单扇向左打开的舱盖，其上装有1个能
奇虎360旋转的潜望镜。前机枪可以俯仰并能旋转30。车长位于前机枪手和驾驶员之后的指挥塔内，塔上装有6个观察镜，可进行周视，装有1挺M2
载员舱位于车体后部，每侧有2个T形射孔。车体后部有2扇向左右方打开的门，每扇门有1个T形射孔，车顶有2个单舱口。8名步兵分两侧坐于车内，并可由车内向外射击。车后顶部两侧各装烟幕弱发射器3具。
发动机和传动装置位于车体左侧、前机枪手后方。发动机便于维修保养，能在半小时之内更换。悬挂装置为扭杆式，行动部分有5对双轮缘负重轮，主动轮在前，诱导轮在后，没有托带轮。每侧第一负重轮装有液压减振器。
该车水上行驶时必须使用装在负重轮外侧的浮渡装置，履带上方的裙板可以改善水流方向。车前防浪板由两块板组成，右侧板透明，以便竖起时便于驾驶员向前观察。车辆水上行驶时，靠履带板划水推进。
该车的变型车有指挥车、75式地面风速测试车和130mm多管火箭发射车等。风速测试车装有12.5m高的测量杆，能测量两个方向的风速，测量范围可达最高风速为30km/h。