王余佑的父亲名延善，字维婴。
鹿善继、
孙奇逢二人为明末北方的学术大师，对王余佑甚为器重，亟称之。王余佑的生父王延善为县诸生，为人尚气义，曾以万金家产结客。
王余佑，字申之，一字介祺，号五公山人，卒后门人私谥文节，世称文节先生。明末清初人，生于
万历四十三年（1615），卒于
康熙帝二十三年（1684），享年七十岁。其先世为小兴州（今河北栾平北）人，本姓宓，自八世祖时徙居直隶新城，赘于王氏，因改姓王。王余佑的父亲名延善，字维婴。
伯父名建善，字恢婴。有一兄一弟，兄名余恪，弟名
余云岫。在
崇祯十三年（1640）以前，
王余佑已被过继给伯父为嗣子。
王余佑幼伟岸，有大志。聪颖，读书识大体。十六岁时，补博士弟子员。初随
定兴县人鹿善继学，后受业于
容城县人
孙奇逢，又与
茅元仪、
杜越、刁包等人为师友，并曾得到桐城人
左光斗的赏识。
鹿善继、孙奇逢二人为明末北方的学术大师，对王余佑甚为器重，亟称之。而
清代北方的学术大师
颜元（字浑然，号习斋）、
李塨（字刚主，号恕谷）则为王余佑弟子，对王余佑雅相敬重。颜元曾说：“夫子温、良、恭、俭、让，介祺得其二，温、恭是也。”称
王余佑气度包罗，可资师法，自谓平生所不能及，以至对王余佑“以父道事之”。李也说：“春风满坐，经济满怀，吾不及五公。”而在王余佑卒后，其长子王孚则亦以为李塨最能传其父之学。到王余佑在献陵书院讲学时，门弟子远近从游的多至数百人。
新城、
易州、
献县均相距不远。王余佑生长于幽燕之地，自幼受性理实学的熏陶，又遭逢明末与阉党斗争和明亡的激变，故其为人颇有燕赵慷慨悲歌之遗风。其治学则以性理为根本，以实学及物为主旨，以明体达用为宗，以间邪存诚为要。其治身心专以诚敬为主，其于日用专以躬行实践为事。待人则教以忠孝，和易简谅，对己则立身孤介，刻苦砥砺，喜通任侠，敦尚气节，有古独行之风。
王余佑虽为儒林中的士子，但是他读书的态度决不是追仿时文或是空谈性理，而是沿着实学一派的传统独开一径。其治学范围，举凡天文地理、礼乐政刑、耕桑医卜，以至西洋语文，无不穷析端委，上下数千年如指掌。他还擅长书法，风格遒逸。而对于
清代极盛的考据之学，则多所忽略，盖其心意不重在此。喜作诗文，但都由兴所之，本乎性情，兴酣笔落，顷刻数纸，然而写后常随手散失，且多不合格律。王余佑顷重的是实学，他的门人
李兴祖说他：“极纵横上下之说，数千年间事如
烛照数计。及指陈得失，蒿目时艰，真有坐而言可起而行者。”
王余佑的实学才能在当时已被誉称为有本之学、王佐之才、命世之才、
王霸大略、足以安民济世。李兴祖说：“从来讲理学者弊在拘方而不适用，谈经济者流为功利而不入于纯”，王余佑则能“本理学为经济”，明体达用一以贯之。这个评价是很中肯的。
尹会一也极力称赞说：“嗟呼！吾尝怪世之人动以儒术迂疏为道学诟病，如先生者隐而未见耳！使获见用于世，其不一雪斯言也与？”
二是在
临县时，条列时弊数千言上之，由于拂当事者之意，继父王建善被调任
鲁山县，实欲困之。王余佑见时世不可为，遂力劝继父解印归田。
三是在明末清初，经历了父兄的死难。王余佑的生父王延善为县诸生，为人尚气义，曾以万金家产结客。明末兵乱，王余佑正校试于
易州，闻讯投笔而归。路经
容城县，与孙奇逢谋起兵。于是王延善率三子以及两个从子余厚、于慎联合
雄县人马鲁（一作马于）建义旗，传檄起兵，聚众千余人。
孙奇逢也在容城起兵，共同收复了雄县、新城、容城三县。这时清兵入关，诸人遣散。不料王延善却遭仇家陷害，以抗清的罪名被捕入京。余恪、余佑、
余云岫三人准备进京赴难，余恪以余佑已过继
伯父为嗣，不可轻死，于是偕余岩赴京。驰至琉璃河，夜闻人唱《伍员出关曲》，余恪说：“阿弟，误矣！吾二人俱死，谁可复仇者？弟壮，可复仇，我死之！”挥余岩去，自赴京，大呼曰：“我起义
生员王某长子也，来赴死！”于是父子二人俱死燕市。余岩归，夜率壮士入仇家，尽歼其老幼三十余口无孑遗。官府急捕余佑、
余岩兄弟，幸得
保定市知府朱（一作朱甲）及
易州道副使黄国安知其冤，为之力解乃免。王余佑闻父兄罹难，痛不欲生，招魂葬父兄毕，即奉继父母隐居易州五公山双峰村，自称五公山人，躬耕养亲，不求闻达，三十年不入城市，而为学益勤。有时登临峰顶，慷慨悲歌，泣数行下。
王延善敦尚气义，散万金结客。
王余佑也和其父一样，任侠重友，慷慨好施，时人常称其能“困者周之，危者拯之，殁者敛之”。
孙奇逢以奇节自许，但这并不妨碍他平易和淡与世往来。仁以律己，恕以待人。其治身务自刻厉，而于人无论贤愚，苟问学，必开以性之所近，使自力于用行。与人无畔，虽武夫悍卒、野夫牧竖，必以诚意接之，由此名在天下而无人忌嫉。王余佑也和其师一样，“信道笃而任道勇，近仁之质，得诸刚毅”，然而与人和易，从容简谅。晚年时，时乘牛车往来于上谷、
渤海、嵩岱之间，儿童野夫见其过，皆聚迎随观，争相慰藉，说：“王先生来矣！”
王余佑也时时停车，问劳而去。