须腕动物科(Pogonophora)海生无脊椎动物的通称。世界性分布。在海底营管栖固著生活。许多种类身体前端有羽状触手，似成团的须，故俗名须虫。胚胎期有肠管，但肠管在发育过程中消失。雄体外形通常与雌体相似。须虫是唯一既无口又无肛门的多细胞动物。

20世纪中叶方建立须腕动物门。1914年描述了第一种须腕动物——韦伯氏西伯达虫(Siboglinum weberi)，该种来自马来群岛海域。1933年描述了第二个种：鄂霍次克海的札克斯氏瓣形樱腕虫(Lamellisabella zachsi)。1937年为瓣形樱腕虫属建立瓣形樱腕虫纲。1955年人们证明，西伯达虫属与瓣形樱腕虫属极为相似，这些种类于是归入新建的须腕动物科。

须腕动物通常栖於深度超过1,000公尺(32,800呎)的海洋水域。有些种见於7,000∼10,000公尺深处。一个本地种群栖於太平洋和印度洋的海沟中。许多属的分布并不连续。

触手用以摄食，其数量依体型大小而定。触手与体腔相连，为长形突起，中含血管。触手上有成行的极细的单细胞单位——羽枝。羽枝伸入触手间腔，互相交织成滤器。羽枝基部旁边有一纤毛束。每个触手间区内，纤毛束激起水流，水中带有微生物及其他营养物质，这些食物在通过羽枝滤器时被滤出。消化酶可能由羽枝基部的腺细胞所分泌。水从某些触手基部一个开口流出。已消化的食物可能由羽枝吸收。也曾观察到胞饮现象：羽枝外层摄入食物微粒。已曾报导过氨基酸可直接从海水渗透进入触手内部。

须虫进行有性生殖。雌体从管的前部将卵排出体外，卵富含卵黄，卵在管内受精，并进行早期胚胎发育，形成自由游泳的幼体。卵裂形成两侧对称的胚胎。内胚层由一层富含卵黄的细胞构成，後形成原肠，卵黄用尽後肠亦消失。口和肛门不能发育完成。体腔囊与原肠分离，形成第二体腔。胚胎发育成具两个纤毛带和3个体节的幼体。

身体蠕虫样，长度从数公分至0.5公尺(1.64呎)，直径0.06∼4公釐(0.002∼0.16)。巴勒姆氏瓣臂须腕虫(Lamellibrachia barhami)是最大的种类之一。身体由3节构成：前两节小，称为前体和中体，第三节长，称为後体。每节各有其自己的体腔。前体上具触手。中体有一种结构，称为系带，这是一对斜行的表皮嵴，向後延伸在腹中线上会合。系带用以在管的边缘支持伸出的虫体。後体有一对称为带的平行嵴状结构，带上有排列成行的小片，小片上有微小的齿。带将後体分成两个部分。带前方的後体部分具一条沟，沟的边缘具浅的皱褶。

须虫的身体藏在一个保护管中，该管由特殊腺体分泌而来，含坚硬的物质称为甲壳质。保护管下端埋在泥中，但Sclerolinum属的很薄的管可穿入沉入水底的木片之中，须虫从不离开保护管，但能在管内移动。

体壁有一层表皮细胞，外覆角质层。表皮细胞下是一层纵行排列的肌肉细胞，神经系统在表皮内构成一个几乎是连续的网。无感觉器官。循环系统包括两条长形的血管，一条血管内血液向前流，一条血管内血液向後流。在触手基部血液流向前方的血管分化为肌肉质的心脏，其功能为将血液送入触手的血管内。血液内含血红素。排泄系统由一对原肾或体腔管组成，用以将体腔与外界相连。

生殖系统包含一对位於躯干内的性腺。雌体的卵巢位於後体的前部，输卵管及生殖孔位於身体的中部。而在雄体，睾丸位於身体的後部，输精管及生殖孔位於身体的前部。输精管内形成许多包含精子的囊。

须腕动物科可以分为两个纲：无系带纲(Afrenulata)及系带纲(Frenulata)。无系带纲仅含一种——巴勒姆氏瓣臂须腕虫，曾在太平洋近加利福尼亚州海岸处发现。系带纲分6科，16属。至今已鉴定110种须腕动物。还可能尚有许多种有待鉴定。

根据其身体结构和胚胎发育，须腕动物应与具次生体腔的其他动物——毛腭动物、有触手冠、半索动物门、棘皮动物——归为一类。圣彼得堡附近、波兰、西伯利亚的寒武纪和奥陶纪沉积物中须腕动物科的化石甚为丰富。