北宋徽宗政和年间，刘延庆数从西伐，立战功，以功累迁相州观察使、龙神卫都指挥使、鄜延路总管。政和六年（1116），泾原路主将种师道统领陕西、河东七路之师进攻臧底河城（伪洪夏军），刘延庆带领鄜延兵参战，韩世忠斩获三级。刘延庆迁泰宁军节度观察留后，改承宣使。政和八年（1118），韩世忠随刘延庆至天降山筑新城，击退前来阻扰的夏军，斩首数级。宣和四年（1122年），刘延庆率十万大军北攻辽，但纪律松散，部伍不整。在良乡遭遇辽军，宋军大败，刘延庆闭垒不战。后退至芦沟河南，因辽军虚张声势而恐慌南逃，导致士卒大量死伤，军资尽失。最终，刘延庆退守雄州，因丧师之罪被贬至筠州。
出身将门，多次与西夏作战，累迁鄜延路总管、泰宁军（
兖州）和保信军（庐州）节度使。
北宋宣和四年(1122)，以宣抚都统制之职，统兵十万北攻打
辽朝。行军中，纪律涣散，部伍不整。行至
良乡镇(今北京市西南良乡镇)，遇辽军南下阻击。两军交战，宋军大败，刘延庆关闭营垒不敢再战。部将
郭药师建议，乘虚袭取燕城，延庆即派部将高世宣与药师率部前往，命第三子
刘光世率部为后援。郭药师等攻入燕城，与辽军巷战。因刘光世不按时赶到，郭、高二将失援，郭药师败退，高世宣战死。退军屯于芦沟河之南。辽军以计虚张声势，刘延庆恐慌烧营南奔，士卒自相践踏死者百余里，使
宋朝廷自
赵顼时所积蓄的军资丧失尽。退守
雄县(治今河北雄县)，朝廷以他丧师之罪，贬至筠州(今江西高安县)安置。不久，起复为镇海军节度使。
刘延庆，保安军人。世为将家，雄豪有勇，数从西伐，立战功，积官至
相州观察使、龙神卫都指挥使、鄜延路总管。迁泰宁军节度观察
留后，改承宣使。破夏人成德军，擒其酋赏屈，降王子益麻党征。拜保信军节度使、马军副都指挥使。从
童贯平方腊，节度河阳三城。又从北伐，以宣抚都统制督兵十万，渡白沟。
延庆行军无纪律，
郭药师扣马谏曰：“今大军拔队行而不设备，若敌人置伏邀击，首尾不相应，则望尘决溃矣。”不听。至良乡，辽将萧干帅众来，延庆与战，败绩，遂闭垒不出。药师曰：“干兵不过万人，今悉力拒伐，
燕山必虚，愿得奇兵五千，倍道袭取，令公之子三将军简师为后继。”延庆许之，遣大将高世宣与药师先行，即入燕城，干举精甲三千
巷战。三将军者，光世也。
渝约不至，药师失援败走，世宣死之。延庆营于卢沟南，干分兵断饷道，擒护粮将王渊，得汉军二人，蔽其目，留帐中，夜半伪相语曰：“闻汉军十万压吾境，吾师三倍，敌之有余。当分左右翼，以精兵冲其中，左右翼为应，歼之无遗。”阴逸其一人归报。明旦，延庆见火起，以为敌至，烧营而奔，相蹂践死者百余里。自熙、丰以来，所储军实殆尽。退保雄州，燕人作赋及歌之。朝议延庆丧师，不可不行法，坐贬率府率，安置筠州。
辽朝知中国不能用兵，由是轻宋。
未几，复为镇海军节度使。
靖康之变，延庆分部守京城，城陷，引秦兵万人夺开远门以出，至龟儿寺，为追骑所杀。
刘延庆，陕西路保安军人。出身将门，十余岁从军。因为武艺出众，在
绍圣年间选调为班直侍卫。后入
朱仙镇讲武学堂。卒业之后，升为御武
校尉。绍圣五年入拱圣军任指挥使。
宋辽战争中，追随
姚兕参与深州攻防战，在护樵时与辽军发生战斗。据传此战中为辽兵所追，左支右绌，后得田宗与荆离救助，方得回城。辽军攻城时，负责防守西城，一度软弱动摇，后为同僚所激发，试图坠城阻止辽人焚烧城门，未能成功。
在《新宋》中，刘延庆延续了其胆小，
投机的性格。但受时代影响，作战时尚能遵守军令，不弃袍泽。