席固，字子坚，安定郡人(今泾川县北），后周昌州刺史。刘知远时，为建威将军。梁大同中，为齐兴郡守。魏大统十六年，为昌州刺史。长子席世雅，为车骑大将军，大象末年，位至大将军。次子席世英，至上开府仪同大将军。

席固，少有远志，内明敏而外质朴，喜周易数术，精通兵法，琴棋书画。

席固少有远志，心性聪敏而外貌质朴。南梁大同年间，为齐兴郡守。后来，先仕北魏后投东魏的侯景，547年率部投降梁朝，不久又起兵反叛，549年攻破建康，萧衍被困饿死，侯景另立皇帝，大权独揽。此后，又陆续派军在三吴地区大肆烧杀抢掠，造成了对社会破坏极大的“侯景之乱”。席固久居郡职，有识之士多归附之，遂有亲兵千余人。萧绎嗣位江陵县，迁兴州刺史。于是军民慕从者，至5000余人。席固遂欲自据一州，以观时变。后惧王师征讨，方有归顺朝廷之表现。他曾经私下对心腹之人说：“今南梁失政，扬都覆没，朝廷不仅不能复仇雪耻，反而骨肉相残。北方宇文泰创启霸基，以礼招携。我欲决意投奔，与卿等共图富贵。”左右闻此言，未有应者。席固进一步以祸福之理相喻，诸人才勉强同意。

550年，早有异志的席固率亲信投奔西魏，并献上全州土地。此时，西魏丞相宇文泰正欲南取荆州，西定蜀、汉，听到席固归附，礼遇甚高。乃遣使就拜使持节、骠骑将军、开府仪同三司、大都督、侍中、丰州刺史，封新丰县公，邑二千户。在丰州刺史任上，席固仍然沿用南梁的政法，不遵北方制度，但朝廷迁就他归附的功劳，巧妙地任用他人代替，而让其转任湖州市刺史。

席固因为没有入朝觐而蒙荣授，所以心中十分不安，遂请求入觐。宇文泰许之。及席固至，宇文泰与其欢宴，赏赐甚厚。进爵静安区郡公，增邑并前三千三百户。不久，又拜昌、归、宪三州诸军事、昌州刺史。

席固居家，事亲以孝，友爱弟兄，为州里所称许。历官之处，励精图治，颇有政绩。

557年，北周建立。席固仍然在地方为官。564年，席固卒于昌州，时年61岁。宇文邕追赠其为大将军，襄、唐、丰、郢、复五州刺史，谥曰“肃”。并下令襄阳市赐其墓田。

席固之子席世雅，袭父职。世雅字彦文。性方正，少以孝闻。起初因父亲席固之功，被授车骑大将军、仪同三司，升任赞城郡守。累迁开府仪同三司、顺直二州刺史。北周大象末年，位至大将军。

世雅弟世英，亦因席固之功被授仪同三司，后至上开府仪同大将军。