苍龙级潜艇（日语：そうりゅう型潜水艦），也被称为“平成16年度潜艇计划”（简称为16SS型），采用了瑞典哥特兰级常规潜艇的斯特林发动机系统，是日本首次采用该技术的AIP潜艇。苍龙级潜艇采用了X形尾舵，耐压艇体采用NS110型合金钢，屈服强度高达1000兆帕。截止2021年，该级潜艇极限下潜深度可达600米，工作深度达500米。

截止2021年，苍龙号潜艇级常规潜艇的主要性能指标为：长84米，宽9.1米，高10.5米，吃水8.5米。水上排水量2900吨，水下排水量4200吨，水下最高航速20节，采用斯特林发动机水下航速4-5节。全艇编制65人。动力装置为2台柴油机，1台推进电机，4台斯特林发动机，功率5.96兆瓦，单轴单桨，装备6具533毫米HU-605型鱼雷发射管。按照6.5节航速航行，航程为7060海里。自持力为45天。

苍龙级常规潜艇采用了诸多隐身技术，主要包括以下四个方面：一是采用外光顺雪茄形线型艇体；二是在艇体和指挥室围壳侧面敷设消声瓦；三是机械设备安装在浮筏基座上，基座与艇体采用柔性连接；四是采用7叶片高曲率低噪声螺旋桨。

二战时期，日本“疯狂”造艇，共造了190艘潜艇，最终战沉了135艘，剩下的55艘战败投降。但是潜艇制造、使用经验和教训却得以积累下来了，依靠着美国援助和自身基础，日本第二次世界大战后的造船、特种钢材、流体动力学、声呐技术、电子和火控技术都走在世界前列。

1955年8月，租借美国并改名为SS-501“黑潮”号的潜艇为日本独立设计建造战后现代潜艇奠定了基础。之后1955年至1960年6月建成服役了SS-511“亲潮”号，1962年，完成两艘早潮级SS-521“早潮”号和SS-522“若潮”号，1963年小幅修改后的夏潮级潜艇SS-523“夏潮”号和SS-524“冬潮”号服役。1965年3月，首型大型远洋SS-561“大潮”号服役，之后经过改进建造了四艘朝潮级潜艇。

1960年代，美国率先展开一波潜艇构型的革新风暴潮，率先研制并使用了水滴型艇型和艇球型声呐。同时间，日本防卫厅技研本部便着手研究水滴构型。1971至1978年，建造了七艘拥有水滴型艇体、艇艏大型整合声呐技术的涡潮级潜艇，1973年日本海自对涡潮级进行了改进设计，并于1975年决定建造第二次世界大战后第二代水滴型潜艇汐潮级，成功建造后使日本常规潜艇的技战术性能达到了世界领先水平。

1976年至1986年期间，日本以每年一艘的速度共建造了10艘汐潮级潜艇，很快取代涡潮级成为日本海自潜艇部队的主力。与此同时，在建造汐潮级的计划执行到一半时，沿袭日本海自装备的发展特点，更先进的新型潜艇又在酝酿之中。1986年，日本正式决定建造战后第三代水滴型春潮级潜艇，1987年至1997年共建造了7艘。1993年，在春潮级还在建造时，日本展开“平成五年潜艇建造计划”（05SS），研发春潮级柴电攻击潜艇的后续舰，成为亲潮级，日本海自总共建造11艘亲潮级，从1998年至2008年以每年一艘的速度成军。

日本海自继亲潮级之后，紧接着推出了 浮航排水量2900吨的新一代潜艇设计，称为“平成16年度潜艇计划”，简称16SS或2900吨型。16SS基本上以亲潮级的设计为基础，并实施较大的改良。16SS首舰由三菱重工神户厂承造，生产作业紧接在亲潮级之后，厂方编号8116，2005年3月31日开工，2007年12月5日下水，于2009年3月30日成军服役，进入以广岛吴市为母港的第一潜水队群服役，总共耗资600亿日元。一反日本海自几十年来为潜艇命名的天文地理名“潮部”规则，舷号SS-501的16SS首舰以苍龙号潜艇，成为日本海自成立以来，第一艘采用旧日本帝国时代“汉字成语部”（祥瑞动物名）命名的舰艇。

如同之前的海自潜艇建造一样，海自逐年订购苍龙级，由三菱重工神户厂与川崎重工业株式会社神户厂轮流承造。前五艘苍龙级（SS-501～505，2004至2008预算年度编列）的每艘平均造价为558亿日元（6.12亿美元） ，以平成20年度（2008年）编列的SS-505为例，预算为510亿日元；2009年没有订购，平成22年度（2010年）则订购第六艘（SS-506），预算为528亿日元，预定在2015年完成；在平成23年度（2011年），防卫省编列第七艘苍龙号潜艇级（SS-507）的预算，额度为546亿日元（概算阶段为557亿日元） ；在平成24年度（2012年），防卫省编列第八艘苍龙级（SS-508）的预算，额度为565亿日元。在平成25年度（2013年），第9艘苍龙级的预算获得编列，价值536亿日元。

从海自创立以来首艘国产潜艇亲潮号（S-511）开始，三菱与川崎重工业株式会社便相当规律地轮流为日本海自建造潜艇；2009年新上任的日本民主党政府为了节约成本，打破长久以来“两厂均分”的传统，让第六艘苍龙级采用竞标方式决定生产厂商，不过之后并未实行，仍然由川崎重工建造。

苍龙级沿用与亲潮级类似的叶卷型舰型以及单/双壳复合构造，但全长增加至84m，舷宽也略增为9.1m，潜航排水量从3500吨增加至4200吨左右，成为全世界排水量最大的常规潜艇，而增长的舰体主要是为了容纳四具瑞典研发的斯特林闭循环推进系统以及相关附属轮机设施。为了强化新一代潜艇的水下持续潜航能力，日本海自从1986年便展开AIP的基础研究；于1991年度向瑞典Kockums厂购买两具斯特林MK.2主机进行陆上研究，在1997年至1999年度以装载于潜艇为目标进行陆上测试，2000年12月正式于最后一艘春潮级潜艇朝潮号（SS-589）上安装四具瑞典授权日本生产的斯特林MK.2发动机，展开实际的舰载测试。

2005年7月11日，日本川崎重工业株式会社正式与Kockums签约，由Kockums转移斯特林MK.3发动机的技术并授权KHI生产，作为苍龙号潜艇级使用的AIP主机，单一斯特林MK.3主机的输出功率约75kW ，整套AIP系统重约200吨。虽然苍龙级的舰长比亲潮级增加2m，但作为容纳AIP系统，这样的增长幅度显然不够：以加装斯特林推进船段的春潮级潜艇潮潮号（SS-589）为例，追加的船段长度高达10m。因此，苍龙级实际上等于牺牲内部人员起居/操作空间来换取装置AIP，不仅生活舱区减小，指挥控制室的容积也只有亲潮级的3/4。苍龙级限制尺寸成长，是为了将浮航排水量控制在3000吨以内。

除了AIP外，苍龙级的动力系统两具输出功率共3900马力的柴油机、铅蓄电池、一具水下航行用的电动机等，带动单轴七叶片高曲度螺旋桨，最大浮航速度为13节，潜航速度20节。日本海自原本打算从第五艘苍龙级开始，以更先进的锂电池（Li-ion）取代铅酸蓄电池，进一步提高持续潜航时间与速度，估计能将苍龙级的潜航作业时间增加45% ；然而，由于预算删减，直到平成23年度编列预算的SS-507都还是得继续采用铅酸蓄电池。

苍龙号潜艇级在外观上与亲潮级的最大不同，就是换装X型尾翼；在1996至1999年，日本防卫厅技 术研究本部完成了潜艇用X尾舵的研究，这种设计能让舵面在不超过舰体中段轮廓的前提下获得最大的翼面积，不仅能使有效舵面积增加而改善运动性，而且在坐底与靠泊时不易造成损坏，比十字舵适合在浅海环境操作。此外，传统十字形尾翼由于是两两分别分摊水平与垂直方向控制，万一某个轴向的舵面完全失效，就只剩下另一个轴向的控制能力；但是X尾翼的四个舵面都同时参与水平与垂直控制，所以对部分翼面失效的容忍能力较高，任两个舵面失效都仍保有完整的方向操控能力。X尾翼的动作较为复杂，需要借助计算机来控制，是这种技术最大的难关。

沧龙级相较于亲潮级的另一外观识别点就是帆罩外型；为了减低流体阻力，苍龙号潜艇级的帆罩前端设置了一个弯角造型，帆罩顶端也设有弧状造型。与亲潮级相同，苍龙级的舰壳外部也敷设了消音瓦来减少敌方主动声纳回波并阻绝舰内噪音振动向外辐射，各舱室与轮机装备也都安装在弹性基座上以减低噪音震动。苍龙级的隔音瓦采用螺栓固定而非黏贴，可以避免出海值勤期间因黏着剂失效导致隔音瓦脱落，而且隔音瓦与舰体之间的缝隙还会渗入海水，形成一个额外的吸音层；不过，采用螺栓固定会额外增加螺栓本身的重量，而且暴露在隔音瓦表面的螺栓头难免多少会产生一些紊流。

苍龙级采用比亲潮级更新一代的ZYQ-51 潜艇战斗系统，技术上类似日本为水面舰新开发的ATECS，全面以COTS商规科技取代军用科技；随后苍龙级的ZYQ-51又升级为ZYQ-51C，能与海自现有的ZYQ-31指挥管制支援系统结合，使苍龙级兼容于海自与美国海军的战术网络。苍龙级采用ZQQ-7声纳系统，改良自亲潮级的ZYQ-6，全系统包括舰首下方的主/被动阵列声纳、舰首上方逆探测声纳、两侧大型低频被动阵列声纳以及拖曳阵列声纳等；ZQQ-7比ZQQ-6进一步强化低频长距离操作能力，也改善处理浅水海域背景噪声的能力，进入服役后也逐步升级为ZQQ-7B。

除了声纳系统之外，舰上还装有英国授权日本生产的CM010非贯穿式光电潜望镜 桅杆（也被皇家海军机敏级核潜艇采用）以及一具传统的光学潜望镜，此外还有海自海幕资料传输系统的指挥终端机(Command and 监察 Terminal，C2T)、MOF海上指挥管制系统以及新的USM反舰导弹射控系统，意味着苍龙号潜艇级具有发射反舰导弹在远距离攻击水面舰艇的能力。由于自动化程度提高，苍龙级的人员编制从亲潮级的70名降至65名。苍龙级的七号舰（SS-507）开始配备X波段卫星通信系统，而在平成24年度（2012年）编列预算的八号舰（SS-508）配备了性能提升后的鱼雷对抗系统。苍龙级的鱼雷管配置与亲潮级相同，均为六具533mm HU-605型，使用武装包括89式533mm反潜鱼雷、AGM-84反舰导弹与水雷等。

2011年底，日本松绑长久以来的“武器出口 三原则”之后，澳大利亚立刻对苍龙级潜艇表示了高度的兴趣，随即展开各项洽商与考察作业。澳大利亚绵长的海岸线需要最顶尖规格、排水量四千吨级的远洋型常规潜艇，全世界只有苍龙级是符合这些特征的现成设计（几种常见欧洲柴电潜艇都属于2000吨级以内的中型潜艇）。

近2017年11月，本苍龙级潜艇第十号艇“翔龙”号在神户正式下水，日本的潜艇阵容由此增加到19艘。日本海上自卫队正在加速新建潜艇装备的更新换代，并积极推进武器出口和民间军事装备技术的研究发展。分析人士指出，随着装备更新换代，日本海上自卫队实战能力将大幅增强，应警惕其军事野心。