永定镇地处永仁县县城，旧名苴却街，是永仁县政治、经济、文化中心，国道108线及南永线贯境而过，镇区地处县境偏东中部的古西南夷道上，是边疆和内地交通联系的要冲，素有滇川北大门之“咽喉要塞”之称。辖云龙、麦拉、店子、乍石、太平地、麻栗树、大坝、良田、糯达9个村民委员会；龙头山、苴却、小汉坝3个社区居民委员会；114个村民小组，104个自然村，总户数8335户，主要少数民族有：彝、傣、回等少数民族。

截至2020年11月1日，永定镇常住人口为40470人。永定镇土地广阔，地处干热河谷，土地肥沃，灌溉便利，光热资源充足，占地面积327平方千米，年平均气温17.2度，年平均降雨883.9mm,年日照时间2824.3小时，居全省第一，全国第二。

2004年末，实有耕地面积25286亩，其中水田13446亩，旱地11840亩，农业人口人均占有耕地1.06亩。主要农作物有水稻、玉米、小麦、蚕豆等，全年粮食总产达731.8万公斤，人均占有粮食416.84公斤。全年实现农村经济总收入13424万元，实现地方财政收入629.7万元，预算支出601.1万元，专项支出72万元，基本实现收支平衡，农民人均纯收入达1976元，比上年增178元，增长9.9%。

古时候，属大姚县治。

元、明时，在此设马，称“苴却马”。

清代时期，称为大姚北界，由土司所辖。

清康熙五十三年（1714年），改马为里，编入里甲，在此设乡，称永定乡。

清末时期，属大姚县苴却巡检司，仍称永定乡。

民国三年（1914年），属苴却石行政区划，称永定区。

民国十三年（1924年），属永仁县，称永定镇。

1950年，称永仁县第一区。

1958年，称永定公社。

1962年，称永定区。

1969年，复称永定公社。

1984年，分设永定镇及杰定区。

1986年，镇区合并称永定镇。

永定镇在行政区划上经历了多次变更。2011年末，永定镇辖3个社区、9个行政村：龙头山、苴却、小旱坝、太平地、麻栗树、大坝、糯达、良田、乍石、店子、麦拉、云龙；下设94个村民小组。

截至2020年6月，永定镇辖3个社区、9个行政村：苴却社区、龙头山社区、小汉坝社区、大坝村、良田村、糯达村、麻栗树村、太平地村、乍石村、云龙村、麦拉村、店子村，镇人民政府驻苴却路。

永定镇地处永仁县中部，东与四川省会理市隔金沙江相望，南与莲池乡、元谋县物茂乡相接，西与猛虎乡毗邻，北与维的乡相连，东北与攀枝花市仁和区平地镇接壤， 总面积271.77平方千米。

永定镇地处方山南麓的缓坡丘陵地带，地势北高南低。境内最高点位于方山，海拔2377米；最低点位于云龙村民委员会石坎子村下金沙江边，海拔926米。

永定镇多年平均气温17.8℃，极端最高气温37.5℃，极端最低气温-3℃，无霜期年平均274天，年平均降水量883.9毫米。

永定镇境内主要河道有三级河永定河，全长31千米，径流面积467平方千米，多年平均流量4.2立方米/秒，从北至南流经境内大坝、县城、店子、麦拉，主要支流有太平地河、凹利爵河、乍石河。

永定镇主要自然灾害有旱灾、水灾、冰雹、地震等。最严重的一次洪灾发生在1991年9月19日，是百年未遇的洪灾；2008年8月30日川滇交界6.1级地震，太平地村民委员会、乍石村民委员会，是全县受灾最严重的地区。

永定镇境内已探明地下矿藏有石膏，位于云龙村民委员会境内，矿区面积1.0平方千米，地质储量350万吨，可采量300万吨，年产量3万吨。

2011年，永定镇有耕地面积2.49万亩。

截至2019年末，永定镇户籍人口为32248人。

2017年末，永定镇常住人口为35004人。

2011年末，永定镇总人口3.02万人，其中城镇常住人口1.54万人，城镇化率51.1%：总人口中，男性1.53万人，占50.8%；女性1.48万人，占49.2%；18岁以下6122人，占20.3%；18—35岁7679人，占25.5%；35—60岁12237人，占40.6%，60岁以上4112人，占13.6%。总人口中，以汉族为主，达1.29万人，占42.53%；有彝、回、傣、白4个少数民族，共1.73万人，占57.47%。2011年，人口出生率7.16‰，人口死亡率3.95‰，人口自然增长率3.21‰。人口密度为每平方千米92.2人。

2021年7月，永仁县第七次全国人口普查主要数据公报：截至2020年11月1日零时，永定镇常住人口为40470人。

2011年，永定镇完成财政总收入2083万元，比上年增长39.4%。地方一般预算支出1336万元。农民人均纯收入4364元。

2019年，永定镇有工业企业71个，其中规模以上13个，有营业面积超过50平方米以上的综合商店或超市24个。

2020年，永定镇生产总值达11.13亿元，同比增长10.38%；成功签约招商引资项目5个，总投资11.8亿元，完成投资3.3亿元，同比增长20%；规模以上固定资产投资完成3.81亿元，同比增长27%；农村常住居民人均可支配收入达13041元，同比增长10%。

2011年，永定镇实现农业总产值1.53亿元，比上年增长17.41%。

永定镇主要粮食作物有水稻、玉米、小麦。2011年，生产粮食7636吨，其中水稻3050吨，玉米2450吨：主要经济作物有烤烟。2011年，烤烟种植面积7500亩，产量1000吨。

永定镇畜牧业以饲养生猪、牛、羊为主。2011年，生猪年末存栏2.09万头，出栏量3.45万头；牛年末存栏0.42万头，出栏量0.26万头；羊年末存栏1.07万只，出栏量0.41万只。2011年，名优特农产品有青萝卜、杨梅等。

永定镇形成以钒钛合金、铸钢件、新型建筑建材生产等为主的工业体系，2011年，工业总产值达到5.85亿元，比上年增长10.7%；工业增加值1.13亿元，比上年增长10.7%。企业14家，职工2000多人。

2011年末，永定镇金融机构各类存款余额3.09亿元，比上年增长16.65%；各项贷款余额5.79亿元，比上年增长24.53%。

2011年末，永定镇有小学6所，中心小学2所，在校生2661人，专任教师162人，小学适龄儿童入学率、小升初升学率、九年义务教育覆盖率均达100%。

2011年，永定镇教育经费达5000万元，国家财政性教育经费4000万元，财政预算内教育经费1600万元，预算内教育事业费100万元，分别比上年增长25.6%、18.9%、17.3%、16.2%。预算内教育经费（包括城市教育费附加）占财政总支出的比例为12.7%，比上年提高了0.03个百分点。

2011年末，永定镇有文化艺术团体5个，会员150个；文化站1个，村文化活动中心39个，建筑面积7800平方米；农家书屋13个，建筑面积130平方米，藏书2.6万册。2011年末，为边远农户发放了1000套广播和卫星电视接收设备，广播电视覆盖率92%。

2011年末，永定镇有体育场地39处。65%的城市社区和35%的村安装了健身器材。

2011年末，永定镇有卫生院1所，村卫生室13个；病床64张，每千人拥有医疗床位2.1张。专业卫生人员28人，其中执业医师12人，执业助理医师7人，注册护士9人，平均每千人拥有卫生技术人员0.9人、执业（助理）医师0.2人、注册护士0.3人。2011年，医疗机构完成诊疗3.96万人次。2011年，农村安全饮用水普及率85%，农村卫生厕所普及率90%，新型农村合作医疗参合率92.2%。

2011年，永定镇有城镇最低生活保障户数2023户，人数4742人，支出897.6万元，月人均157元。农村最低生活保障户数597户，人数633人，支出50.1万元，月人均66元；农村五保集中供养20人，支出6.02万元；农村五保分散供养48人，支出4.75万元；城乡医疗救助281人次，民政部门资助城市居民参加医保4082人次，支出20万元。国家抚恤、补助各类优抚对象163人，支出23万元。有2560人领取农村社会养老保险金。

2011年末，永定镇有邮政局1个，代办点3个，邮政业务总量100万元，报纸、期刊累计发行3850份（册）。电信企业3家，服务网点20个。

永定镇的交通运输网络发达，有成昆铁路、京昆高速公路、108国道、107省道过境；县城至大坝村民委员会、乍石村民委员会为水泥路，其余村村通弹石路；有农村客运车辆35辆，客运量1.9万人次。

永定镇的地名由来于清朝中叶，取永远安定之意。