龙武军是唐禁军的称号。贞观初年，李世民选择禁军善射者百人，号为百骑，武则天改百骑为千骑，李显又改千骑为万骑，分左右营。李隆基时，以万骑平韦氏之乱，改为左右龙武军，其统领官皆是唐开国功臣之子弟。

“安史之乱”后，李亨重整北衙兵，置左右神武军，与左右羽林军、左右龙武军合称“北衙六军”。

左右龙武军为唐朝北衙六军（即左右羽林军，左右龙武军，左右神武军）之。最初，唐太宗选拔飞骑中的骁健之士，组成“百骑”，作为骑从护卫。武则天上台后把“百骑”扩编为“千骑”，唐中宗李显又扩编为“万骑”，分为左右营，置使作为统领。李显驾崩后，李隆基就是在万骑将领葛福顺等的支持下，发动政变消灭韦皇后、安乐公主一党，将其父睿宗李旦推上皇位。李隆基即位以后，“万骑“左右营与左右羽林军并称”北门四军“。开元二十七年，“万骑“左右营正式改为左右龙武军，以陈玄礼为大将军。“安史之乱”后，羽林军、龙武军损失惨重，难宿卫宫廷重任，故李亨又建立了左右神武军，至此，正式形成所谓“北衙六军”。李豫后，神策军崛起，取代了北衙六军，六军的宿卫功能逐渐丧失，只是在朝会时充仪仗而已。

左右龙武军官员编制与羽林军相同，即：

大将军各一人，正三品；

将军各二人，从三品。

长史各一人，从六品上；

录事参军各一人，正八品上；

仓曹参军事各一人，正八品下；

兵曹参军事各一人，正八品下；

胄曹参军事各一人，正八品下；

司阶各二人，正六品上；

中候各三人，正七品下；

司戈各五人，正八品下；

执戟各五人，正九品下。

府中郎将各一人，正四品下；

左、右郎将各一人，正五品上。

李适兴元元年正月二十九日敕：“左右羽林军、左右龙武、左右神武各置统军一人，秩从二品”。此后，左右龙武军统军取代大将军成为全军统帅。

左右龙武军与左右羽林军渊源颇深。龙武军源出李世民时的“百骑”，而“百骑”隶属于“飞骑”。李治时，“飞骑”改编为左右羽林军，而“百骑”是羽林军下属的特殊部队。之后，“百骑”变为“千骑”，再变为“万骑”，并有了自己的独立建制，但与羽林军的隶属关系始终未变，直到李隆基开元二十七年，才彻底从左右羽林军中独立出来，成为完全独立的军号。