1560年，倭寇居
福建省，焘为
巡抚。长乐一战溃贼，蒲田再战破贼三十六巢，倭酋呵哈咳秃夜遁，晋右副
都御史。
1563年，大同、古北口告警，任
山西省巡抚、
总督，辽保定军务，屡屡出兵奏捷，升兵部右侍郎。以疏修边墙筑营城官铺，升兵部左侍郎。
隆庆四年（公元1570年）10月，以水土致疾具疏去归。
刘焘入仕以后南征北战，戎马一生，尤其是他长期带领军队抗击倭寇，屡建战功。《
明实录》记载，刘焘督兵五千余，分三道攻倭巢，倭只二百余来迎。然官兵见倭寇望风而逃，刘焘带家丁二十余人引弓迎敌。
1560年，倭首迷里只麻犯
福州市，刘焘率兵伏击，开弓射死倭首，余众奔溃，赴水者无数。
刘焘不仅尚武而且崇文，有大量诗文传世。但是对于这样一位屡建奇功，特别是狠狠教训了倭寇的民族英雄，“历史似乎忘掉了他”，一些史书对刘焘的记载寥寥无己，以致
沧州市当地学者曾撰文感叹：“这样轻易忽略掉一个先贤，不应该啊！”
刘焘的
曾祖父是刘兴，祖父是刘清，父亲是刘气，曾任寿官。母亲是石氏。他有两位兄长，分别是刘勲和刘臣。