公元73年，即
东汉永平十六年，这一年标志着西域与汉朝的关系得以恢复。
永平十六年（73年），明帝派遣
祭肜率领一万一千骑兵从高阙塞出发，
窦固、
耿忠带领一万二千骑兵从酒泉塞出发，
耿秉、
秦彭指挥一万骑兵从张掖居延塞出发，来苗、文穆率领一万一千骑兵从平城塞出发，四路人马分别向北匈奴发动进攻。窦固、耿忠到达
天山后，击败了匈奴呼衍王，斩杀了一千多人；他们继续追击至
巴里坤湖，占领了
哈密市（现位于
新疆维吾尔自治区哈密市西部），并在那里设置了宜禾
都尉，留下官员和士兵驻扎。然而，祭肜、耿秉、来苗等其他三支军队均未取得显著成果。
同年，北匈奴大规模入侵
云中郡。云中
太守廉范率军迎敌，取得了重大胜利，斩杀数百名敌人；由于北匈奴内部混乱，又有上千人死亡。此役之后，北匈奴不再敢轻易侵犯云中地区。
班超，字仲升，出生于扶风平陵（今
陕西省咸阳市西），是
班彪的小儿子。他胸怀大志，不拘小节。永平五年（62年），他的哥哥
班固成为
校书郎，班超带着母亲一同迁往
洛阳市。由于家庭贫困，他经常通过替政府抄写书籍来养活家人。明帝任命他为兰台令史，但由于一些事情被免职。永平十六年，
窦固攻打北匈奴时，班超被任命为假
司马，参与进攻
哈密市，在蒲类海战役中斩获颇丰。他还受命与从事郭恂一起出使西域。首先抵达
楼兰，鄯善王最初对他们非常尊敬，但不久态度变得冷淡。
班超猜测这是因为有匈奴使者到来，并从侍卫胡人口中得到了确认。于是，他在夜间使用火攻杀死了匈奴使者。鄯善王感到恐惧，于是将儿子作为人质交给汉朝。班超因此晋升为军司马。接着他又前往
金玉国（今新疆和田），当时于阗王广德刚刚打败了
莎车县，势力强大。班超成功地说服
广德杀死匈奴使者，从而让于阗归顺汉朝。他还慷慨地赠予于阗王及其下属丰厚的礼物。自此，西域各国纷纷派遣王子入宫侍奉。西域与汉朝之间的联系中断了六十五年后，终于再次畅通。
永平十六年（73年），有人举报
刘延与姐姐的丈夫谢弇以及姐夫
韩光勾结奸诈之人，制作图谶，祭祀祈求诅咒。此事交由有关部门调查核实，最终导致韩光、谢弇以及
司徒邢穆等人被处死，许多人受到牵连或流放。刘延被降爵为阜陵王，拥有两个县的土地。
汉章帝建初年间（76-84年），有人揭发刘延与男鲂合谋叛乱，因此又被贬为阜陵侯，只有一县土地，并且有一位
谒者负责监督他的行为，防止他与地方官员和百姓接触。
章和元年（87年），章帝南巡期间会见了刘延，重新封他为阜陵王，增加了四个县的土地，并给予了一些奖赏。
刘延在位五十年后去世，他的儿子
刘冲继承了他的位置。