梁睿（531－595年），字恃德，安定乌氏（今镇原县）人。西魏到隋朝时期名将，太尉梁御之子。

西魏时期，作为功臣之子，抚养于宫中，袭封广平郡公，出任渭秦二州刺史、开府仪同三司，改封五龙郡公。北周建立后，迎娶宜都公主，外放镇守新安，数次击退北齐进攻，拜柱国大将军、光禄大夫、兵部尚书，册封屈突通。大象二年（580年）平定王谦叛乱，威震蜀地，进位上柱国、益州总管，屡劝随国公杨坚称帝。称病赋闲在家，不再与人交往。

开皇十五年（595年）病卒于洛阳市，追赠宋戴公，谥号为襄。

自幼生性聪敏，品行出众，因是功臣之子被宇文泰收养在宫中，与宇文泰的几个儿子交情深厚。

537年（西魏大统三年）袭爵广平郡公，进封仪同三司，不久又任本州岛大中正。

拓跋廓年间进位开府、陇西郡刺史，改封五龙郡公。

557年（北周元年）宇文觉建立北周，被征拜为御伯，后出任中原地区刺史，镇守新安，防御北齐。数次击退北齐军，因功升任大将军，进爵蒋国公，后回朝担任司会。

570年（北周天和五年）随朱榑宇文宪抵御齐军，并在洛阳市击退斛律光，因功升任小冢宰。宇文邕在位时，历任敷州刺史、凉安二州总管，并加封柱国。

580年（北周大象二年）宇文阐继位，因年纪尚幼，由丞相杨坚统领朝政。杨坚任命为益州总管，以取代王谦；八月王谦起兵造反，攻打剑州（治今剑阁县）。此时刚刚行至汉川，被任命为行军元帅，率领行军总管于义、达奚长儒等人征讨王谦。当时王谦部将李三王驻守通谷（今四川广元西南）。命张威击破李三王，进军龙门（今四川平武东南），又命将士从小路四面出击，击败拥军十万的赵俨、秦会，震惊蜀地。率部击鼓而进，又迫降剑阁守将敬豪、平林守将梁俨。十月部将高阿那肱、达奚惎等人攻打利州区，后闻梁睿兵到，便分兵占据开远（今四川剑阁东北）。命上开府拓跋姓宗攻剑阁、大将军宇文敻攻巴西（今绵阳市），又让大将军赵达率水军进入嘉陵江。同时派张威、王伦、贺若震等将领分兵攻打达奚。达奚惎大败，逃回益州。不久进逼成都市。王谦命达奚惎、乙弗虔守城，自己亲率精兵五万，背城摆开阵势，结果被梁睿击败。王谦打算退入城中，但因达悉惎、乙弗虔举城投降，只得率领三十个骑兵逃往新都，被新都县令王宝捉获。将王谦斩杀，平定剑南道，因功进位上柱国。

当时威震西川，夷獠等族争相归附，只有南宁市酋帅爨震倚恃偏远，不肯投降。上表朝廷，请求征讨南宁。杨坚虽赞同，但因天下初定，害怕人心不安，所以没有批准。后来史万岁讨平南宁，用的也是梁睿的策略。这时恩威兼著，深得边境百姓之心，声望越来越高，受到杨坚的猜忌。薛道衡也在蜀地军中，便让上表，请杨坚称帝。

581年（隋开皇元年）杨坚建立隋朝，是为隋文帝，礼遇更加优厚。不久又上平陈策。隋文帝却认为尚未到伐陈之时，方才作罢。后来见突厥日益强大，又陈奏十几条镇边方略，隋文帝非常赞赏。

认为自己是北周旧臣，而且久居重镇，心中不安，屡次上表请求入朝。后来，杨坚让返回京师，并在接见时握手言欢。回家后，对亲友道：“现在是功成身退的时候了。”于是称病在家，闭门不出，也不再与权贵交往。隋文帝赐版舆，每到朝觐之时，都要命人将他抬到殿上。

595年（开皇十五年）随隋文帝至洛阳市，不久病逝，时年六十五岁，谥号为襄。

610年（大业六年）隋炀帝追改梁睿为戴国公。

《全隋文》收录有其文三篇：《上隋公疏请略定南宁》二篇、《上书奏北边镇守策》。

平定王谦之乱后，认为自己威名太盛，恐怕遭人忌恨，便大肆接受贿赂，自毁名声。登记的功劳簿多有不实之处，结果有上百人向朝廷上告。杨坚命有司调查此事，主使之人大多因此获罪。深感恐惧，上表谢罪，请求把自己投入大理监狱，隋文帝予以抚慰。

《隋书·卷三十七·列传第二》

《北史·卷五十九·列传第四十七》

《资治通鉴·卷一百七十四·陈纪八》

杨坚：公英风震动，妙算纵横，清荡江南，宛然可见。循环三复，但以欣然。公既上才，若管戎律，一举大定，固在不疑。

魏徵：李穆、梁睿，皆周室功臣，高祖王业初基，俱受腹心之寄。故穆首登师傅，睿终殊宠，观其见机而动，抑亦民之先觉。然方东魏之贞烈，有愧王凌，比晋室之忠臣，终惭徐广。