王永（？～386年），祖籍北海郡剧县（今山东省寿光市）人，汉族，前秦时期大臣，前秦丞相王猛之子。

王永清修好学，聪明伶俐，所以备受苻坚重用。初仕前秦，任扶风县知府，建元十八年（382年），苻坚任命其为幽州刺史，镇守城。任内爱护百姓，深得人心。

建元二十年（384年），淝水之战后，北方陷入混战，燕国宗室慕容垂建立后燕，与王永在范阳、蓟城一带多次交战。

建元二十一年（385年），王永派人焚毁原来燕国在蓟城和龙城的宫室，与平州刺史苻冲率领三万人投奔壶关县，与苻丕联合；同年苻坚死，王永与张蚝等人推举苻丕在太原市即皇帝位，改元太安，封王永为使持节、侍中、都督中外诸军事、车骑大将军、尚书令，进封清河郡公，后又加封司徒、录尚书事、丞相，辅佐秦哀平帝苻丕，发布檄文号召各地起兵拥戴前秦，获得了许多支持。

太安二年（386年），苻丕率兵四万进据平阳，与西燕主慕容永在襄陵交战，结果秦军大败，王永战死于阵中。

王永（生年不详—386年），祖籍北海郡剧县（今山东省寿光市），汉族，是前秦时期的重臣，前秦丞相王猛的儿子。

王永为人清修好学，聪明伶俐，因此深受苻坚的信任与重用。他最初在前秦担任扶风县知府。建元十八年（382年），苻坚任命他为幽州刺史，镇守蓟城，在任期间爱护百姓，深得民心。

建元二十年（384年），淝水之战后，北方陷入混乱状态，燕国宗室慕容垂趁机建立了后燕。王永与慕容垂在范阳、蓟城一带多次交战。

建元二十一年（385年），王永派人焚毁了原燕国在蓟城和龙城的宫室。随后，他与平州刺史苻冲率领三万人投奔壶关县，并与苻丕会合。同年，苻坚去世，王永与张蚝等人共同推举苻丕在太原市即位称帝，改元太安。王永被封为使持节、侍中、都督中外诸军事、车骑大将军、尚书令，并晋封为清河郡公，后来又被加封为司徒、录尚书事、丞相。他辅佐苻丕（秦哀平帝），发布檄文号召各地起兵支持前秦，获得了很多响应。

太安二年（386年），苻丕率领四万兵马进驻平阳，并与西燕的君主慕容永在襄陵展开激战。最终秦军大败，王永在这场战役中阵亡。

王猛，前秦的丞相、大将军、侍中、录尚书事、都督中外诸军事、清河郡侯。

王皮，前秦的略阳郡太守，同时担任员外散骑侍郎。

王休，前秦山西省知府。

王曜。

王氏，嫁入京兆韦氏，成为韦罴的妻子。

王宪，王休的儿子，从小由王永抚养长大。后来在北魏为官，先后担任青州市中正、选曹尚书、廷尉卿、上谷郡太守、外都大官、中都大官、太原市刺史和北海公。

王镇恶，王休的儿子，从小由王永抚养长大。后来在南梁为官，先后担任咨议参军、青州刺史，并被封为龙阳侯。

王康、王基、王需岩、王遵、王渊，皆为王休之子。

韦罴，前秦时担任东海太守，随着前秦的覆灭，他迁徙至江东，最终在刘宋政权中官居辅国将军以及秦州刺史之职。

《资治通鉴》：“皮凶险无行，而永清修好学，故坚用之。”

《十六国春秋》：“永长于抚字，甚得人心。”“垂、苌继叛乱者四起，而永意气弥励。与平州刺史苻冲，率二州之众，以讨慕容姓。”

洪亮吉：背篓而来，到洛阳市出售。追随着尘土而来，却被司隶驱逐。你不要忘记螭龙的盘曲，我不会忘记龙的潜伏。唉，景略（王猛）夺取权力的速度多么快啊。不侍奉西夷，却去侍奉南方的君主。在八公山，苻融悲叹；在五将山，吴忠市遭受毒害。景略（王猛）拥有的君主（苻坚）最终死在苌的手下。景略（王猛）的儿子（王永）被泓囚禁。苻丕和苻登先后灭亡，接着是镇恶（王镇恶）的死亡，这是对苻氏的报复。

《晋书》

《资治通鉴》

《宋书》

《魏书》

《古今图书集成》